SLAM
FranticPJ
这个作者很懒,什么都没留下…
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如何使用Hector SLAM 包
下载安装包sudo apt-get install ros-kinetic-hector-slam进入hector_slam包,在launch目录下添加launch文件test.lanuch<launch> <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find hector_slam_la...原创 2019-03-24 22:31:31 · 3276 阅读 · 1 评论 -
SLAM中的EKF,UKF,PF原理简介
原文在这转载 2019-07-28 19:56:22 · 1322 阅读 · 0 评论 -
cartographer ros使用指南-安装
cartographer ros使用指南-安装说明:介绍cartographer_ros源码安装方法CartographerCartographer是一个跨多个平台和传感器配置提供2D和3D实时同步定位和建图(SLAM)的系统。系统要求:尽管Cartographer可以在其他系统上运行但已确认它可以在满足以下要求的系统上运行: 64-bit, modern CPU (e.g...转载 2019-06-17 12:38:35 · 1957 阅读 · 0 评论 -
KITTI数据集简介与使用
KITTI数据集简介与使用比较懒,大家点链接吧!转载 2019-06-16 00:09:44 · 17490 阅读 · 0 评论 -
惯性坐标系、物体坐标系、世界坐标系
一、坐标系的区别1.世界坐标系世界坐标系是一个特殊的坐标系,它建立了描述其他坐标系所需要的参考系。也就是说,可以用世界坐标系去描述其他所有坐标系或者物体的位置。所以有很多人定义世界坐标系是“我们所关心的最大坐标系”,通过这个坐标系可以去描述和刻画所有想刻画的实体。世界坐标系又称全局坐标系或者宇宙坐标系。2.物体坐标系物体坐标系与特定的物体关联,每个物体都有自己特定的坐标系。不同物体之间的...转载 2019-05-05 16:35:18 · 1335 阅读 · 1 评论 -
VINS-mono详细解读
本文转载:VINS-mono详细解读这个图总结不错:转载 2019-04-28 19:38:41 · 3747 阅读 · 0 评论 -
激光雷达调研
文章目录1. 激光雷达介绍激光雷达技术的起源激光雷达和有线相比的优势激光雷达的分类移动机器人携带传感器的类型SLAM问题的提出激光雷达和GPS的对比激光雷达特性和工作原理2. 国内外部分激光雷达制造厂商简介一、国内1 镭神智能2 思岚科技3 巨星科技4 大族激光二、国外1 美国 Velodyne2 硅谷新锐 Quanergy3 德国IBEO延伸阅读:近期激光雷达研发及行业动向1、汽车供应商采埃孚买...原创 2019-04-13 11:30:11 · 2401 阅读 · 0 评论 -
cartographer数据集激光扫描数据类型转化
1、前言:本人想测试自己算法,想找一个公共的数据集来测试,所以找到cartographer的数据集,但是这个数据集的激光雷达的数类型是sensor_msgs/MultiEchoLaserScan这个类型。我平时用的是sensor_msgs/LaserScan这个类型的激光雷达数据。所以使用数据集的时候我就做了一层转化就可以了。机器人最重要的传感器是雷达,即使没有雷达,我们也希望通过别的传感器来...原创 2019-03-29 11:07:06 · 2557 阅读 · 11 评论 -
2D激光雷达研究现状
在ROS中常用的几种SLAM算法文章将介绍使用的基于机器人操作系统(ROS)框架工作的SLAM算法。 在ROS中提供的五种基于2D激光的SLAM算法分别是:HectorSLAM,Gmapping,KartoSLAM,CoreSLAM和LagoSLAM。当然最后还有比较经典的google开源的cartographer,虽然不是基于ROS的但是大牛们已经将它修改为基于ROS的版本的cartograp...转载 2019-03-13 20:34:56 · 3894 阅读 · 0 评论 -
迭代最近点ICP推导(C++实现)
1、算法介绍ICP(Iterative Closest Point迭代最近点)算法是一种点集对点集配准方法。用数学语言描述如下,即ICP算法的实质是基于最小二乘法的最优匹配,它重复进行“确定对应关系的点集→计算最优刚体变换”的过程,直到某个表示正确匹配的收敛准则得到满足。ICP算法基本思想: 如果知道正确的点对应,那么两个点集之间的相对变换(旋转、平移)就可以求得封闭解。 首先计算...原创 2019-03-22 10:59:36 · 5030 阅读 · 9 评论 -
IMU误差模型与校准
IMU误差模型与校准从零开始的 IMU 状态模型推导IMU姿态融合(MPU9250从校正到滤波步骤)MEMS IMU 校准算法IMU校正以及姿态融合code原创 2019-08-06 22:33:37 · 3014 阅读 · 0 评论