![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756930.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
传感器融合
介绍一些传感器融合算法
FranticPJ
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
无人机姿态解析
坐标系理解坐标系得理解可以参考一下文章:无人机驾驶中的八大坐标系无人导航常见坐标系无人机姿态理解以下这两个文章介绍比较详细,从欧拉角,四元数,旋转矩阵,罗戈里格斯公式等。有详细的推导过程值得去看。无人机四元数解算姿态角解析深入浅出无人机姿态,欧拉角,四元数,指数表示及数据转换与程序实现我只是大自然的搬运工,鬼技献上。...原创 2019-11-19 15:00:54 · 1850 阅读 · 0 评论 -
多传感器数据融合研究
多传感器数据融合算法通常分为集中式、分布式和混合式三类。如下图:集中式信息融合算法各个传感器将观测矩阵送至融合中心,融合中心综合各个传感器的观测数据做出判断,给出最优的结果。因信息损失小,理论上它可以获得最优的融合性能,但是它对资源(通信带宽、融合合中心的处理能力等)要求较高。根据对观测数据的处理方式和观测数据的实时性,集中式融合可分为以下四类:扩维融合、加权融合、同步序贯融合和异步序贯...原创 2019-11-17 22:42:43 · 2790 阅读 · 0 评论 -
AHRS姿态解算说明(加速度+陀螺仪+磁力计原理及原始数据分析)
转载链接:http://www.51hei.com/bbs/dpj-92911-1.htmlAHRS俗称航姿参考系统,AHRS由加速度计,磁场计,陀螺仪构成,AHRS的真正参考来自于地球的重力场和地球的磁场~~他的静态终精度取决于对磁场的测量精度和对重力的测量精度 ,而则陀螺决定了他的动态性能。 这就是AHRS~在这种前提下。说明AHRS离开了地球这种有重力和磁场环境的时候是没法正常工作的~...转载 2019-05-13 09:17:29 · 21815 阅读 · 3 评论 -
磁力计的基本工作原理(ST集成传感器方案实现电子罗盘功能)
本文为转载,原文链接:http://www.dzsc.com/data/2010-11-29/87454.html文章目录1. 地磁场和航向角的背景知识2.ST集成磁力计和加速计的传感器模块LSM303DLH2.1 磁力计工作原理2.2 置位/复位(Set/Reset)电路3. ST电子罗盘方案介绍4. 铁磁场干扰及校准4.1 平面校准方法4.2 立体8字校准方法5.倾斜补...转载 2019-05-13 08:59:40 · 2149 阅读 · 0 评论 -
Ceres入门---Ceres优化三维轨迹
文章目录1.前言2.场景介绍3.最小二乘理论推导3.1方程建立3.2计算雅可比方程4.代码5.结果与结论1.前言本人一直致力于定位研究,接触各种定位算法,最终需要输出比较完美的定位轨迹。一直以来滤波算法被运用于轨迹融合,但是研究表明,基于最小二乘的非线性优化方案,有更好的表现。本文基于谷歌开发的Ceres Solver非线性最小二乘优化包,进行轨迹优化。2.场景介绍为了演示的方便,我们抛弃...原创 2019-05-22 11:30:03 · 1969 阅读 · 1 评论 -
ROS在rviz中实时显示轨迹(nav_msgs/Path消息的使用)
本文分析nav_msgs/Path结构,实现在rviz中画出圆形轨迹。消息结构说明nav_msgs/Path.msg结构#An array of poses that represents a Path for a robot to followHeader headergeometry_msgs/PoseStamped[] posesgeometry_msgs/PoseStampe...原创 2019-04-09 19:05:58 · 5305 阅读 · 0 评论 -
cartographer数据集激光扫描数据类型转化
1、前言:本人想测试自己算法,想找一个公共的数据集来测试,所以找到cartographer的数据集,但是这个数据集的激光雷达的数类型是sensor_msgs/MultiEchoLaserScan这个类型。我平时用的是sensor_msgs/LaserScan这个类型的激光雷达数据。所以使用数据集的时候我就做了一层转化就可以了。机器人最重要的传感器是雷达,即使没有雷达,我们也希望通过别的传感器来...原创 2019-03-29 11:07:06 · 2511 阅读 · 11 评论 -
七参数模型与三维坐标点的转化
用于三维空间坐标系变换的 7参数模型,非常神奇。在工程测量中用的最多,从数学角度来说也是最严密的转换方法。由于结果中最多可求得七个转换参数,即三个平移参数、三个旋转参数(Ex、Ey、Ez)和一个尺度缩放因子(m),因此,通常也被称为七参数法。直接上代码:/// <summary>/// 根据3个或者3个以上的点的两套坐标系的坐标计算7参数(最小二乘法) 适用于小角度转换 bur...原创 2019-04-01 08:17:32 · 2514 阅读 · 2 评论 -
两点GPS经纬度获取局部位置的理论
1、地球赤道上环绕地球一周走一圈共40075.04公里,而@一圈分成360°,而每1°(度)有60,每一度一秒在赤道上的长度计算如下:40075.04km/360°=111.31955km111.31955km/60=1.8553258km=1855.3m而每一分又有60秒,每一秒就代表1855.3m/60=30.92m任意两点距离计算公式为d=111.12cos{1/[sinΦAsin...原创 2018-10-15 10:31:03 · 706 阅读 · 0 评论 -
北京54坐标和西安80坐标的区别
1984世界大地坐标系wgs-84坐标系是美国国防部研制确定的大地坐标系,是一种协议地球坐标系。wgs-84坐标系的定义是:原点是地球的质心,空间直角坐标系的z轴指向 bih(1984.0)定义的地极(ctp)方向,即国际协议原点cio,它由iau和iugg共同推荐。x轴指向bih定义的零度子午面和ctp赤道的 交点,y轴和z,x轴构成右手坐标系。wgs-84椭球采用国际大地测量与地球物理联合...原创 2018-10-15 10:01:16 · 4702 阅读 · 0 评论