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原创【f1c200s/f1c100s】mangopi自制linux开发板驱动适配进度（PCB、代码开源）

【f1c200s/f1c100s】mangopi自制linux开发板驱动适配进度（PCB、代码开源）目前进度过程记录博客目前进度目前自制的mangopi设备驱动适配已完成部分包含：基于扫描的gpio-keys子系统适配 LED子系统适配 RGB接口LCD显示屏适配 ft5406触摸屏适配博通RTL8188EUS无线网卡适配 PWM驱动适配显示屏背光适配以下这几项在下载到荔枝派源码时已经适配好了： SPI FLASH驱动 USB驱动串口驱动mangopi内核代

2022-05-10 14:39:48 5967 9

原创 ATF加载自定义镜像

本文介绍了如何在fip.bin中打包自定义二进制文件，并在Secure Boot流程中加载和认证这些文件。首先，通过修改cert_create和fip_tool工具，添加自定义image的hash到TRUSTED_BOOT_FW_CERT证书中，并将其打包到fip.bin。然后，通过修改IO storage、定义加载位置、进行MMU映射以及修改信任链，实现了在BL2阶段加载并验证自定义image。最后，通过实际的启动日志展示了加载和认证过程的成功。

2024-08-02 13:59:06 1038

原创 [GICv3] 4. 中断分发和路由（Distribution and Routing）

💡介绍如何将中断分发和路由到目标PE，以及中断号的分配。

2024-07-10 19:53:39 486

原创 [GICv3] 3. 物理中断处理（Physical Interrupt Handling）

当Group 1物理中断是最高优先级的待处理中断并且具有足够的优先级时，就会发出信号。

2024-07-10 19:52:44 999

原创 [GICv3] 2. GIC结构（GIC Partitioning）

与ITS相关的内存中的表结构将与设备相关的EventID翻译成PE的待定INTID。CPU接口可选择包括中断信号绕过，因此，当接口禁用中断信号时，传统的中断信号可以被传递给PE上输入的中断请求，绕过GIC功能。CTLR寄存器提供全局设置，包括中断路由，禁用安全特性，启用安全和非安全组1的中断和启用第0组的中断。GIC架构支持一个CPU接口，为系统中的PE提供一个寄存器接口。重新分配器是IRI中连接到PE的CPU接口的一部分。_*寄存器包含一个简单的内存映射接口，用于通知和控制物理LPI。

2024-07-10 19:51:42 621

原创 [GICv3] 1.引言Introduction

通用中断控制器 (GIC) 从外设获取中断，确定它们的优先级，然后将它们传送到适当的处理器内核。在ARMv8体系结构中，IRQ和FIQ为两种不同的中断类型，无优先级高低之分，服务于不同的应用场景。该场景下，外设使用专用中断信号线通知GIC产生了中断，GIC进行中断优先级仲裁后产生IRQ信号或者FIQ信号给到PE。中断信号电平处于活动状态，它就会被断言，只要电平不处于活动状态，它就会被取消断言（assert）。时断言的，然后，无论信号的状态如何，都会一直断言，直到中断被软件确认（ack）。

2024-07-10 19:50:34 638

原创 ATF密钥生成和验签

博客介绍了根密钥的生成过程和验签流程，以及为何不在efuse和otp中直接存储公钥的原因。

2024-04-09 14:00:07 465

原创 ATF Image加载认证流程梳理

从该函数可以发现，该函数中又使用plat_get_image_source得到了policy中FIP_IMAGE_ID所定义的加载策略，并赋值给静态全局变量。根据项目需要，会预定义每个阶段的image从哪里加载以及与怎么加载，和相应的规范（spec，其实为每个镜像的UUID，用于在加载image时区分不同的image），在ATF中称之为。⚡在boot流程中，load各个阶段的image都是从fip中得到的，但是fip并不是实际的设备，不具备访问物理设备例如sd、emmc的能力，还需要依赖其他的IO方法。

2024-03-05 14:54:33 938

原创 ATF信任链(CoT)代码梳理

CoT节点里的成员定义了该image的认证方法，例如的认证方法为签名和抗回滚。CoT节点里面的内容会保存从image的解析得到的hash值等信息，会被用于后续子节点的认证和鉴权。

2024-03-05 14:43:28 997 1

原创 Makefile模板

Makefile模板

2023-07-14 20:02:58 267

原创 Zotero+坚果云打造多设备同步的文献管理工具（保姆级教程）

使用Zotero和坚果云打造多设备同步的文献管理工具（保姆级教程）

2023-04-27 21:32:16 8010 1

原创 LaTex使用方法和技巧——以IEEE会议论文模板为例

LaTex使用方法和技巧——以IEEE会议论文模板为例包含、参考文献管理、图片处理、表格处理、公式处理、伪代码等

2022-12-02 15:45:59 8891 6

原创利用Realsense D435和Mocap制作TUM数据集

使用d435和mocap制作tum数据集

2022-11-29 19:53:56 964 2

原创【f1c200s/f1c100s】FT5426触摸屏驱动适配

嵌入式linux下的触摸屏驱动是基于input子系统的，当触摸发生时，内核上报触摸事件至用户层。我使用的显示屏是正点原子的7寸RGB接口显示屏，触摸芯片为FT5426。和其他很多外设一样，FT5426的驱动linux内核(5.2)也是自带的，FT5426的数据接口是IIC，因此我们只需要在设备树中配置IIC并且打开内核相关功能即可。

2022-05-26 09:25:21 5569 9

原创【f1c200s/f1c100s】屏幕背光驱动适配

屏幕背光控制前言设备树修改内核配置结果前言目前大部分嵌入式设备还是采用PWM调光的方式，当然我的mangopi也是采用这种方式进行背光调节的。linux是自带背光控制驱动程序的，要使用背光控制接口首先得调通PWM得驱动，可以参考上一篇博客PWM驱动适配。既然都有了PWM驱动了，其实就可以控制屏幕背光了，还去调专用的背光控制接口也仅仅是为了简化控制方法吧。设备树修改PWM驱动调试成功以后，还需要在设备树根节点中添加backlight节点，如下所示：backlight: backlight {

2022-05-16 17:07:59 2408

原创【f1c200s/f1c100s】PWM驱动适配

PWM驱动适配前言适配方法设备树修改内核配置测试前言PWM可以用于控制屏幕亮度、LED亮度、风扇转速等，linux内核已经自带了许多芯片的PWM驱动，比如全志PWM驱动程序文件路径为drivers/pwm/pwm-sun4i.c，我们只需要根据绑定文档配置设备树和打开内核对应选项即可。适配方法设备树修改根据内核中全志PWM的绑定文档Documentation/devicetree/bindings/pwm/pwm-sun4i.txt，可以知道pwm控制器的设备树节点编写方法如下所示：pwm: p

2022-05-06 22:07:28 2461 6

原创【f1c200s/f1c100s】RGB接口 LCD驱动适配

全志f1c200s适配RGB接口的LCD

2022-05-06 11:02:19 10188 36

原创【f1c200s/f1c100s】系统运行期间替换内核镜像和设备树

【f1c200s/f1c100s】系统运行期间替换内核镜像和设备树前言方法在根文件系统挂载镜像所在分区通过NFS拷贝镜像到`/mnt`目录前言前端时间调试自己设计的mango-pi时，由于uboot没有移植USB驱动和网卡驱动，每次更新内核和设备树都需要重新插拔SD卡，非常影响调试效率，后面SD卡都给撸秃噜皮儿了😂。然后就在想能不能不关机更新内核镜像和设备树，因为我发现ubuntu好像在根文件系统下是可以找得到一个vmlinuz的，因为内核运行是将整个内核镜像文件拷贝到内存中执行的，所以可以在根文件系

2022-05-03 20:24:49 2227

原创【f1c200s/f1c100s】不带中断引脚采用扫描的方式实现通用gpio-keys

【f1c200s/f1c100s】不带中断引脚采用扫描的方式实现input发现问题解决问题发现问题最近画了一块f1c200s/f1c100s开发板，暂且叫它mango-pi。原理图和PCB可以参考mago-pi。由于引脚资源有限，将按键输入引脚设计到了PA0和PA1引脚。直接使能内核自带的gpio-key功能后，内核输出不能请求irq中断。查看gpio_keys.c源码发现在文件开始就说了这个驱动只针对能够产生中断的引脚。后面查阅f1c200s参考手册发现PA端口居然不带GPIO中断！！！！！

2022-04-26 16:46:02 2970 2

原创【f1c200s/f1c100s】Linux板卡刷写img镜像后对分区进行扩容/调整分区大小

Linux板卡刷写img镜像后，调整根文件系统大小，文件系统扩容。

2022-04-18 13:39:25 2868

原创【f1c200s/f1c100s】使用genimage工具制作img系统镜像

利用genimage工具方便快捷傻瓜式生成img系统镜像。

2022-04-14 21:30:47 5531 1

原创【f1c200s/f1c100s】全志f1c200s开发板设计（含原理图和PCB）

全志f1c100s/200s开发板设计(mango-pi)

2022-04-11 20:37:41 16431 20

原创【FreeRTOS】关于FreeRTOS中堆栈的一些思考

关于FreeRTOS中堆栈的一些思考裸机时的堆栈问题运行FreeRTOS时的堆栈问题参考文献裸机时的堆栈问题内存被分为许多区域，其中包含堆和栈，当然还有其他一些区域，见内存各区域区别。内存栈中存储的是函数调用的形参、非静态局部变量以及函数调用信息。栈由编译器自动进行管理，无需人为干预。如果函数的局部变量定义大小过大（比如定义在函数内部定义超大型数组等），超过了链接脚本定义的栈区大小将会发生溢出，程序将会崩溃！内存堆是用于动态内存分配的，由编程人员手动进行管理。使用malloc函数手动申请内

2022-03-05 13:51:11 6344 4

原创 Ubuntu升级Cmake的正确方式

Ubuntu升级CMake的正确方式

2021-12-17 13:38:18 53674 62

原创 GCC/G++编译流程与编译选项

程序的编译流程和编译选项程序的编译流程预处理，生成预编译文件 gcc –E hello.c –o hello.i编译，生成汇编代码 gcc –S hello.i –o hello.s汇编，生成目标文件gcc –c hello.s –o hello.o链接，生成可执行文件gcc hello.o –o hello # -o指定输出文件名常见编译选项-l（这是小写的L）:指定要链接的库。库文件的一般命名方式为libpthread.so, 去掉前缀lib和后缀*

2021-04-28 20:02:51 305

原创嵌入式：一种裸机编程多任务切换方法

一种嵌入式裸机多任务切换方法有时候为了实现一些简单的、对实时性要求不高的任务，采用操作系统不仅增加了程序的复杂性，对低性能单片机的资源占用也是值得考虑的问题。这时候操作系统可能不是必要的，可以通过一种简单的方法，在裸机编程中实现类似“多任务切换”的方法。比如，在某个应用中，我们需要10ms做一次A/D转换，1s串口发送一次数据，500ms读一次外部IO，并且这些任务都不是对时间要求严格的任务，这时候就可以使用下面的方法实现“多任务”，不仅使程序结构更加清晰，也使我们的编程思路更加清晰。以51单片机

2021-03-22 20:20:20 2060 4

原创传感器数据结构统一封装方法(结构体的使用)

传感器数据结构统一封装方法封装传感器结构体定义传感器在嵌入式开发中，经常遇到大量传感器数据需要获取，有可能这些传感器都是串口通信，IIC通信，或是485通信，区别仅仅是地址不同，数据量不一样，或是解析方式不同。为了增加程序可扩展性或是调试方便，往往会将有关传感器的数据统一进行管理，在C语言中，最常用的莫过于结构体了。封装传感器结构体我这里使用的传感器都是通过RS485进行通信的，是标准的ModBus RTU协议。每个传感器区别为地址不同，寄存器不同，寄存器长度不同。于是乎封装了以下结构体，可以将同一

2021-03-14 14:12:52 1129

原创 stm32HAL库 RTC配置并设置闹钟间隔响铃(思路+具体方法)

stm32 RTC配置并设置闹钟间隔响铃RTC基本配置间隔定时为了实现stm32的每隔一定时间RTC闹钟响铃一次，使用了一种笨方法，基本思路是：在RTC闹钟中断获取当前时间，并且修改下一次闹钟中断时间为当前时间+需要定时的时间。如果有更好的思路请一定告知我，呜呜呜~。RTC基本配置在stm32 cubeMX中RTC部分做如下配置。时钟配置为外部32.768Khz高精度晶振。激活时钟源，激活日历功能。同步预分频值和异步预分频值是根晶振大小有关系的。这里我的板子使用的是32.768KHz的高精度

2021-03-14 13:40:41 5040 4

原创 Matlab解析ROS数据包中的惯导(IMU)数据和相机(Camera)数据并保存为带时间戳的txt和jpg文件

@TOC介绍有时候我们需要使用matlab处理ROS录制的数据包中的数据，将ROS数据包解析并保存文件则是第一步。目前的工作需要将数据包中的IMU数据和相机数据保存为带时间戳的格式，方便利用matlab进行处理。使用时只需要将bag包放在脚本所在的目录，并修改脚本文件中bag包路径名，以及确定bag包中含有imu和相机数据，然后直接运行，将会在当前目录生成对应的文件。目录如下图所示：加速度保存格式：matlab代码如下：clear allclcbag = rosbag('mynt_e

2020-12-26 20:09:36 2228 4

原创用pyQt5写的一个简单的mqtt客户端demo

用pyQt5写的一个简单的mqtt客户端demo软件包安装pyQt5paho-mqttjson使用方法确保配置好mqtt服务器，并连接网络。修改同级目录下setting.json文件中的服务器配置信息。{ "broker":"129.211.xx.xxx", "port":1883, "client":"ternimal", "passwd":"Mjk2NTE3NDY5MTQ1OTg4OdawdawdaTg************AyNDA", "

2020-12-16 21:56:18 1467 3

原创 linux/ubuntu常见问题汇总(静态IP、开机自启动、环境变量、双系统、解压乱码、github加速、恢复.bashrc、改变屏幕亮度等)

linux常见问题汇总Ubuntu设置静态IPubuntu开机自启动ubuntu查看和设置环境变量查看环境变量设置环境变量环境变量作用域双系统共享硬盘rc.local执行权限ubuntu解压中文名压缩包乱码创建文件/文件夹快捷方式(创建软链接)GitHub下载加速（亲测有效，前提FQ）恢复误删的.bashrc树莓派等arm架构更新清华源x86架构arm架构ubuntu改变屏幕亮度Ubuntu设置静态IP将linux开发板与电脑网口连接，方便调试，需要将电脑有线网卡和开发板的有线网卡配置到同一局域网下。操

2020-12-16 21:38:11 181

ATF加载自定义镜像Patch

latex_math_cheatsheet.pdf

Qt Chart 基于串口实现光流上位机源码

Qt串口调试助手

空空如也