【FreeRTOS】关于FreeRTOS中堆栈的一些思考

裸机时的堆栈问题

内存被分为许多区域，其中包含堆和栈，当然还有其他一些区域，见内存各区域区别。

• 内存栈中存储的是函数调用的形参、非静态局部变量以及函数调用信息。栈由编译器自动进行管理，无需人为干预。如果函数的局部变量定义大小过大（比如定义在函数内部定义超大型数组等），超过了链接脚本定义的栈区大小将会发生溢出，程序将会崩溃！

• 内存堆是用于动态内存分配的，由编程人员手动进行管理。

  使用malloc函数手动申请内存和使用free手动释放，申请的内存在使用结束之后没有得到释放将会产生内存泄漏，导致程序崩溃！
  当使用malloc申请的内存大于堆剩余的容量时，将会导致申请失败！

以stm32为例，在在启动文件中可以定义栈和堆空间的大小，一般堆和栈默认都为0x200，如下所示。

为了满足项目需求，可以按需对堆和栈空间进行调整。当然，调整的大小不能超过内存总容量（😄）！

运行FreeRTOS时的堆栈问题

FreeRTOS每个任务在创建时都会分配一个任务栈，任务的非静态局部变量等都会存储在任务创建分配时的任务栈中，而非系统栈（也就是前面裸机中提到的栈区）中，而只有中断函数和中断嵌套使用系统栈。¹

任务栈的总容量是在FreeRTOSConfig.h文件中定义的，或者说任务栈是从这个HEAP中分配的。我们使用pvPortMalloc函数申请内存时，也是从这个HEAP中申请的。

#define configTOTAL_HEAP_SIZE                    ((size_t)8192)

那这个HEAP的来源呢？FreeRTOS使用一个静态数组作为HEAP，以我使用的heap_4.c内存管理策略来说，它定义在heap_4.c这个文件里面。因为这个HEAP来自于静态数组，所以它存在于数据段(具体为.bss段)，并不是我一开始认为的FreeRTOS所使用的HEAP来自于系统的堆。

	static uint8_t ucHeap[ configTOTAL_HEAP_SIZE ];

在启动文件配置的Heap_Size EQU 0x200和FreeRTOS中的HEAP并无关系，启动文件中配置的Heap_size必须比configTOTAL_HEAP_SIZE大是没有依据的。

C库的malloc函数在微控制器并不是线程安全的。所以，为了线程安全，在使用FreeRTOS时进行动态内存申请时，请使用FreeRTOS提供的pvPortMalloc和vPortFree函数。

这里仅为自己的一些思考，如有错误，请大家指正！

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参考文献

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1. FreeRTOS 任务栈大小确定及其溢出检测 ↩︎