李斯特开心-CSDN博客

一、预备知识机器人导航：在ROS中机器人导航(Navigation)由多个功能包组合实现，ROS 中又称之为导航功能包集，关于导航模块，官方介绍如下:导航模块是一个二维导航堆栈，它接收来自里程计、传感器流和目标姿态的信息，并输出发送到移动底盘的安全速度命令。更通俗的讲: 导航其实就是机器人自主的从 A 点移动到 B 点的过程。ROS 中导航相关的功能包集：为机器人导航提供了一套通用的实现，开发者不再需要关注于导航算法、硬件交互... 等偏复杂、偏底层的实现，这些实现都由更专业的研发人员管理、迭代

2022-05-28 16:38:12 1712 4

原创 0基础在ROS系统中实现RRT算法（四）URDF集成gazebo并搭建gazebo仿真环境

小白一枚，毕设突发奇想加入了ROS的内容，不知道自己还能不能毕业。以下均为通过看视频，翻博客等整理而成的笔记，并非我的原创。可能会出现一些报错的修改或者简单的代码是我自己做的。哈哈。URDF 与 Gazebo 的基本集成流程；如果要在 Gazebo 中显示机器人模型，URDF 需要做的一些额外配置；关于Gazebo仿真环境的搭建。比如建立房子、马路等。一、URDF与Gazebo基本集成流程URDF 与 Gazebo 集成流程与 Rviz 实现类似，主要步骤如下: 创建功能包，导入

2022-05-08 20:24:00 3165 4

原创 ROS： roscore cannot run as another roscore/master is already running.

在ubuntu系统打开命令终端，输入roscore，以启动ros节点，但是提示如下错误：roscore cannot run as another roscore/master is already running. Please kill other roscore/master processes before relaunching.The ROS_MASTER_URI is http://wm-OptiPlex-302016348B0335:11311/The traceback for t

2022-05-08 16:53:21 2564 1

原创 Failed to load plugin libvelodyne_plugin.so: libvelodyne_plugin.so

执行：gazebo --verbose ../velodyne.world出现错误：[Err] [Plugin.hh:178] Failed to load plugin libvelodyne_plugin.so: libvelodyne_plugin.so: cannot open shared object file: No such file or directory解决方法：打开velodyne.world文件，将<plugin name="velodyne

2022-05-07 21:53:30 1077 1

原创 0基础在ROS系统中实现RRT算法（三）RVIZ中用arbotix控制机器人运动

小白一枚，毕设突发奇想加入了ROS的内容，不知道自己还能不能毕业。以下均为通过看视频，翻博客等整理而成的笔记，并非我的原创。可能会出现一些报错的修改或者简单的代码是我自己做的。哈哈。之前已经学会了通过URDF和Xacro文件，在RVIZ中创建机器人模型，接下来应该学习如何让机器人动起来了。这就要用到：ArbotixArbotix介绍：是一款控制电机、舵机的控制板，并提供相应的 ros 功能包。提供一个差速控制器，通过接受速度控制指令更新机器人的 joint 状态，实现机器人在 rviz 中的

2022-05-07 17:01:50 1374

原创 0基础在ROS系统中实现RRT算法（二）xacro语法以及完整使用

时隔半个月继续整毕设的ROS部分，中间在做路径规划算法matlab仿真的部分。不知道还能不能毕业。URDF文件的缺点：1.URDF依赖人工计算，参数改变需要重新计算。2.URDF代码存在高度重复，没有考虑封装。Xacro的优势：1.能实现代码复用。2.Xacro变量方便参数设计。一、建立Xacro文件并且转换成URDF文件建立Xacro文件：<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro"&gt

2022-05-07 16:37:03 2265 5

转载 Windows中VScode使用eigen库

神视频~我不允许任何一个要使用eigen库的小白没看过这个视频。s真香！Windows中VScode使用Eigen库~_哔哩哔哩_bilibili附上视频中我用到的一些链接Download | CMakeWindows下CMake安装教程_aidjmcv的博客-CSDN博客_cmake安装教程...

2022-05-01 18:19:03 924

原创 0基础在ROS系统中实现RRT算法（一）URDF集成rviz并建立机器人模型

小白一枚，毕设突发奇想加入了ROS的内容，不知道自己还能不能毕业。以下均为通过看视频，翻博客等整理而成的笔记，并非我的原创。可能会出现一些报错的修改或者简单的代码是我自己做的。哈哈。一些小白知识：1.学习ros，实体机器人是必须的吗？NO.2.什么是Gazebo？在gazebo中可以添加桌椅板凳，甚至创建道路。3.需要什么？机器人建模：URDF。搭建仿真环境：gazebo。感知环境：rviz。一些需要安装的： 1.VSCODE...

2022-04-16 21:53:18 2086 3

原创 ROS21讲-launch启动文件的使用方法-代码

古月居ROS21讲第19讲中用到的代码。1.turtlesim_parameter_config.launch<launch> <param name="turtle_number" value="2"/> <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node"> <param name="turtle_name1" value="Tom"/> <param name

2022-04-12 21:27:15 149

原创古月居ROS21讲之客户端Client——我遇到的问题记录

最近在0基础学习ROS，记录一下自己遇到的问题。1.出现以下错误CMake Error at learning_topic/CMakeLists.txt:172 (add_executable): Cannot find source file: src/turtle_spawn.cpp Tried extensions .c .C .c++ .cc .cpp .cxx .m .M .mm .h .hh .h++ .hm .hpp .hxx .in .txxCMake Er

2022-04-12 13:38:21 500

原创古月居ROS21讲之Publisher——我遇到的问题记录

1.创建.cpp文件touch velocity_publisher.cpp2.catkin_make时出现：没有规则可制作目标milk@milk:~/catkin_ws$ catkin_makeBase path: /home/milk/catkin_wsSource space: /home/milk/catkin_ws/srcBuild space: /home/milk/catkin_ws/buildDevel space: /home/milk/catkin_ws/develIn

2022-04-11 18:48:05 852

原创路径优化：去除路径冗余点/路径拉伸/路径剪枝

路径规划去冗余点的办法

2022-04-09 09:46:31 4529 25

原创 MATLAB中ppval函数的使用

最近在0基础学习路径规划，遇到很多没用过的matlab函数，在这里记录一下ppval：计算分段多项式语法：v = ppval(pp,xq)；输入参数：pp：分段多项式。指定为结构体。可以使用 spline、pchip、interp1 或样条工具函数 mkpp 创建 pp。xq：查询点。即在xq处计算分段多项式。输出参数：v：查询点xq处分段多项式的值。举例：x0=[0 2.3 4.9 9.1 13.7 18.3 22.9 27.2];y0=[22.8 22.8 2

2022-04-06 18:06:33 5730 3