《自抗扰控制技术》——第三遍（单片机）

感想

经过前两遍的学习，大概知道了ADRC的原理和基本形式，但是最重要的一步还是“根据具体问题，调节控制参数”，进行这一步的工作时，心情就像下面这张图一样【2】。

需要解决的问题

1：实现控制功能

①fal函数：
整个算法的框架中，唯一复杂一点的操作就是要进行根号运算。网上搜到了大神分享的成果【3】，完全看不懂，无法理解其中的思想和逻辑，只能直接拿来用…其它算法部分，参考书上P264的内容，就很好实现了.。

②运行时间：
在总线为80MHz的情况下，通过IO翻转，测试整个ADRC算法需要的运行时间，大概为250uS左右，还是可接受的。

③确定“过渡过程”的参数：

v0是控制目标，确定了就不用调整了；
h是采样时间，越小越精确，那当然取最小；
剩下的就是r0了，因为过渡过程与控制是无关的，只是“理想的被控对象的变化轨迹”。通过增大r0，可以减小过渡时间，具体增大到多少，如果没有硬性指标，就看自己的感觉了

④确定“估计状态和扰动”的参数

β01，β02，β03的取值就不是很明白了。目前只知道β01不能太大，不然会溢出；β02，β03的取值范围似乎很广


当然，这两张图对应的其他控制参数也不一样，所以实际的控制效果也不一样，但不管控制效果如何，z1都能比较准确地跟踪被控目标的实际值。另外，也能发现这组参数并不是越大越好。
PS：书上有很多地方都给出了推荐的公式，有很多是针对线性扩展状态观测器的，如P209，但我的这个被控对象很明显是非线性的，因此就没有去尝试，下次有机会还是应该试试
针对标准扩展状态观测器的情况，P228给出了具体例子的推荐公式，但又说δ取大时，参数β02，β03应该增大很多，这就又让我不知道如何是好了，所以最后只能大概确定β01，β02，β03的量级，然后根据实际效果，凭感觉调了

⑤确定“误差反馈”的参数

参数r代表了反馈系统的最大加速度（P117），只要参数r足够大，都能彻底抑制扰动（P141），调试下来也是这样，就像④里的两张图，只有r足够大时，v1-实际，才能与v1（过渡过程）比较接近。

到这里可以算是“大概”实现了控制功能，毕竟v1-实际已经能被控制到目标值了，但并不能跟上一开始的过渡过程，而且这个时候施加扰动，v1-实际的波动会很大，所以还是得继续调整。

⑥缩小v1与z1的差距
由于输出量u=u0-z3，u0在稳态时应该为0，所以实际上都得靠z3，而z3=z3 +h(-β03.fe1)，所以就想到应该增大β03看看，效果显著

但增大β03也会带来副作用，那就是输出量u的波动会变得很大，v1-实际的波动也就不会小了；用PID控制时，稳态情况下，v1-实际和u几乎都是一条直线（但是一开始存在很严重的超调）

上面的应该就是高频颠振了吧，为了避免这种情况的发生，才将非光滑反馈给为fal函数的，所以应该修改这里的参数了，书上标准形式下δ = h，但这里视乎需要增大几千倍

2：增强抗干扰的能力

上面都是静态情况下的表现，下面就要看看动态情况下的效果了，也就是看看抗干扰能力到底怎么样？

还得继续调啊…
经过几十次的调试后，摸索出了一些规律
增强抗干扰能力：
①增大β03，但没必要同时增大β02
②减小δ
③增大r
④减小滤波因子h1
减轻高频颠振：
①增大δ
②增大滤波因子h1
③增大阻尼因子c
这就是一个碰运气的环节了，多次尝试后，得到了较理想的控制效果（动态工况下，比原来的PID控制效果好）

3：提高软件的适用范围

把调好的程序，下载到随机挑选的5个产品中，结果心又凉了一大截，3/5的控制效果都不好…

没办法，只能换表现最差的那个，重新开始调参数…主要是减小β03和β02，增大c
终于这5个产品的控制效果基本一致了！

就在我满心欢喜以为搞定了的时候，又换了5个新的产品，结果只有1/5的产品能够达到上面的控制效果，其它的都一塌糊涂…

小结

总的来说，adrc算法实现了控制功能，控制效果可以比PID好，但控制精度没有预期的那么好，通用性也不算太好（可能是我的期望太高了，但更可能是因为参数还没有调到位!）
还有很多问题没有搞清楚，比如b0的取值；静态工况不同初始条件下的控制效果也不一样；哪些参数决定了被控对象的控制范围…
希望碰巧看到这篇博客的朋友们，能够给点灵感！调试过ADRC算法的大哥们，能给点指导！

参考资料

【1】韩京清 . 自抗扰控制技术 : 估计补偿不确定因素的控制技术 [M]. 国防工业出版社 , 2008.
【2】程序员真是太太太太太有趣了！！！
【3】快速开平方根算法：https://blog.csdn.net/xtlisk/article/details/51249371