JunJun

最近由于需要使用OpenCV的Mat计算的姿态与Eigen之间进行切换，所以涉及两个类型之间的转换；#include <iostream>#include <Eigen/Dense>#include <math.h>#include <opencv2/core/eigen.hpp> //包含该头文件前必须先包含Eigen头文件,否则...

#include <iostream>#include <Eigen/Dense>#include <iomanip>#include <math.h>#include <opencv2/core/eigen.hpp> //包含该头文件前必须先包含Eigen头文件,否则：error: Eigen does not name a...

有点小瑕疵，就是读取文件和生成文件的位置！备注下本文是在Ubuntu系统下构建的，一些地方可能存在着差异。1 首先是在如下的文件下建立data.txt这个文件与源程序的文件在同一个目录下，其中data.txt的数据及其格式如下：2 程序#include <iostream>#include <fstream>#include <Eig...

1 简单的例子1#include <iostream>#include <Eigen/Dense>using Eigen::MatrixXd;int main(){ MatrixXd m(2,2); m(0,0) = 3; m(1,0) = 2.5; m(0,1) = -1; m(1,1) = m(1,0) + m(0,1); std...

在Eigen中，所有矩阵和向量都是Matrix模板类的对象。向量只是矩阵的一种特殊情况，具有1行或1列。矩阵类的前三个模板参数矩阵类需要六个模板参数，其中的三个参数具有默认值。Matrix三个必需模板参数是：Matrix <类型名称标量，int RowsAtCompileTime，int ColsAtCompileTime>Scalar是标量类型，即系数的类型。...

介绍Eigen通过对常见的C ++算术运算符（+，-等）的重载或提供了诸如dot()、cross()等特殊方法以实现矩阵和向量算术运算。对于Matrix类（矩阵和向量），对运算符进行重载以支持线性代数运算。For example,matrix1*matrix2means matrix-matrix product, andvector+scalaris just not al...

什么是Array类？与用于线性代数的Matrix类相反，Array类提供了一个通用数组。此外，Array类也提供了一种执行逐元素计算的简便方法，该运算可能没有线性代数含义，例如将常数添加到数组中的每个元素或将两个数组的元素相乘。Array类型Array是具有与Matrix相同模板参数的类模板。与Matrix一样，前三个模板参数是必需的：Array<typename Scal...

本页说明了块操作的要点。块是矩阵或阵列的矩形部分。块表达式既可以用作右值，也可以用作左值。与本征表达式一样，只要让编译器进行优化，此抽象的运行时成本为零。使用块操作本征中最通用的块操作称为.block（）。有两个版本，其语法如下：块操作 版本构造一个 动态大小的块表达式 版本构造一个 固定大小的块表达式 块大小(p,q)，从开始(i,j) ...

逗号初始化Eigen提供了逗号初始化程序语法，该语法使用户可以轻松设置矩阵，向量或数组的所有系数。只需列出元素，从左上角开始，从左到右，从上到下移动。需要预先指定对象的大小。If you list too few or too many coefficients,Eigenwill complain.#include <Eigen/Dense>#include <...

减少量在Eigen中，约简是一个采用矩阵或数组并返回单个标量值的函数。最常用的归约方法之一是.sum（），它返回给定矩阵或数组内所有系数的总和。例： 输出： #include <iostream> #include <特征/密度> 使用命名空间 std; int main（） { Eige...

This page explains how to work with "raw" C/C++ arrays. This can be useful in a variety of contexts, particularly when "importing" vectors and matrices from other libraries into Eigen.介绍Occasional...

Eigen还没有公开方便的方法来进行切片或重塑矩阵。但是，可以使用Map类轻松完成这些功能。ReshapeReshape在于修改矩阵的大小，同时保持相同的元素。Instead of modifying the input matrix itself, which is not possible for compile-time sizes, the approach consist in ...

在Eigen中，aliasing是指相同的矩阵（或数组或向量）同时出现在赋值运算符的左侧和右侧。例如：mat = 2 * mat;或mat = mat.transpose();在第一个示例中的aliasing是无害的，但是第二个示例中aliasing会导致意外的结果。例子这是一个显示aliasing的简单示例：#include <iostream>#inc...

对于矩阵和二维数组来说，存在着两种不同的存储顺序：列优先和行优先。列优先和行优先We say that a matrix is stored inrow-majororder if it is stored row by row.首先存储整个第一行，然后存储整个第二行，依此类推。考虑例如如下矩阵：8 2 2 9 9 1 4 4 3 5 4 5 如果此矩阵以行优先顺序存储...

好！您之所以会看到此网页，是因为您的程序由于这样的断言失败而终止：my_program：路径/到/本征/本征/src/Core/DenseStorage.h:44：特征::内部::矩阵_数组<T，大小，矩阵选项，对齐> ::内部::矩阵（）[T = double，int Size = 2，int MatrixOptions = 2，bool Align = true]：断言...

对于固定大小的可矢量化Eigen对象的解释！Executive Summary如果Eigen对象具有固定大小并且该大小是16个字节的倍数，则称为“固定大小向量化”。示例包括：Eigen::Vector2dEigen::Vector4dEigen::Vector4fEigen::Matrix2dEigen::Matrix2fEigen::Matrix4dEigen::M...

执行摘要如果定义的结构具有固定大小的可矢量化Eigen类型的成员，则必须重载其“ operator new”，以便它生成16字节对齐的指针。幸运的是，Eigen为您提供了一个宏EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW来为您执行此操作。需要更改哪种代码？需要更改的代码类型是这样的：class Foo{ ... Eigen::Vector2d v; ...

Executive summary如果想要STL容器的参数是fixed-size vectorizable Eigen types，或具有此类成员的类，需要执行以下两个步骤：必须使用16字节对齐的分配器。Eigen确实提供了一种可供使用的方法：aligned_allocator. If you want to use the std::vector container, you need...

在C ++中，按值传递对象几乎总是一个非常糟糕的做法，因为这意味着无用的副本，最好通过引用传递它们。使用Eigen时，这甚至更重要：按值传递fixed-size vectorizable Eigen types，不仅效率低下，而且可能是非法的，或者会使程序崩溃！原因是这些Eigen对象具有对齐修饰符，当按值传递它们时，这些修饰符aren't respected。因此，例如，像这样的函数：...

这是GCC 4.5的BUG，并且已修复。如果您遇到此问题，请升级到GCC 4.5并向我们报告。到目前为止，这个问题 we met only with GCC on Windows: for instance, MinGW and TDM-GCC.默认情况下，在这样的函数中：void foo(){ Eigen::Quaternionf q; //...}GCC假设栈...

下表列出了Eigen支持的按元素进行计算的数学函数目录。在此表中，a，b，代表了 Array 对象或者表达式，M代表了线性代数Matrix/Vector对象.标准标量类型缩写为：int:i32 float:f double:d std::complex<float>：cf std::complex<double>：cdFor each row...

模块和头文件Eigen分为一个核心模块和几个其他模块。每个模块都有一个相应的头文件，必须包含该头文件才能使用该模块。TheDenseandEigenheader files are provided to conveniently gain access to several modules at once.Module Header file Contents C...

基本线性求解的问题：你有一个方程组，你已经写成一个矩阵方程其中A和b是矩阵（特殊情况下b可以是向量）。您想找到一个解x。该解决方案：可将各种分解之间进行选择，这取决于你的矩阵是什么一个样子，取决于你是否赞成速度或准确性。但是，让我们从一个适用于所有情况的示例开始，这是一个很好的折衷方案：例： 输出： #include <iostream>...

Eigen提供的Catalogue of dense decompositions Generic information, not Eigen-specific Eigen-specific 分解 矩阵要求 速度 算法的可靠性和准确性 排名公开 允许计算（除了线性求解） Eigen提供的线性求解器 Eigen实施的成熟度 ...

一个超定方程组，例如Ax=b，没有解。在这种情况下，在差异Ax-b尽可能小的意义上，搜索最接近解的向量x是有意义的。该x称为最小二乘解（如果使用欧几里得范数）。本页讨论的三种方法是SVD分解，QR分解和正态方程。其中，SVD分解通常最准确但最慢，法线方程最快但最不准确，QR分解介于两者之间。使用SVD分解的解决（）中所述方法BDCSVD类可以直接用来求解线性最小二乘系统。仅计算...

从Eigen 3.3开始，LU，Cholesky和QR分解can operateinplace，即直接在给定的输入矩阵内进行。当处理大型矩阵或可用内存非常有限（嵌入式系统）时，此功能特别有用。为此，必须instantiated with a Ref<> matrix type，同时使用输入矩阵作为参数来构造分解对象。作为示例，让我们考虑an inplace LU deco...

本页对Eigen提供的密集矩阵分解方法的速度进行了分析for a wide range of square matrices and overconstrained problems.对于 the features and numerical robustness of 线性求解器和分解, 检查这个 table.该基准测试在配备有Intel Core i7 @ 2,6 GHz的笔记本电脑...

处理和解决稀疏问题涉及各种模块，总结如下：模组 头文件 内容 SparseCore #include <Eigen / SparseCore> SparseMatrixandSparseVectorclasses, matrix assembly, basic sparse linear algebra (incl...

在Eigen中，当系数矩阵稀疏时，有几种方法可用于求解线性系统。由于此类矩阵的特殊表示，因此应格外小心，以获得良好的性能。有关Eigen中稀疏矩阵的详细介绍，请参见稀疏矩阵操作。此页面列出了Eigen中可用的稀疏求解器。还介绍了所有这些线性求解器共有的主要步骤。取决于矩阵的属性，所需的精度，最终用户能够调整这些步骤，以提高其代码的性能。请注意，不需要深入了解这些步骤背后的内容：最后一部分提供了一个...

诸如ConjugateGradient和BiCGSTAB之类的迭代求解器可以在Matrix-free上下文中使用。为此，用户必须提供一个继承EigenBase <>并实现以下方法的包装器类：Indexrows()和Indexcols()：分别返回行数和列数 operator*与您的类型和Eigen密集列向量一起使用（其实际实现在internal :: generic_pro...

在此页面中，我们将介绍几何模块提供的多种可能性，以处理2D和3D旋转以及投影或仿射变换。Eigen的Geometry模块提供了两种不同的几何变换：抽象转换，例如旋转（用角度和轴或四元数表示），平移，缩放。这些转换未表示为矩阵，但是您仍然可以将它们与表达式中的矩阵和向量混合，并根据需要将它们转换为矩阵。 射影或仿射变换矩阵：请参见Transform类。这些确实是矩阵。注意如果要使用O...