STM32F4XX - CAN设置

已于 2024-02-26 10:36:15 修改
阅读量411 收藏 11
点赞数 7
文章标签： stm32 嵌入式硬件 单片机
于 2024-02-24 17:32:02 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_28219531/article/details/136272253
版权

can协议部分

- 逻辑信号和电平信号

先贴上CAN信号在物理信号线上的查分信号表示形式
在这里插入图片描述显性电平： 电压差范围为1.5-2.5v。 对应的逻辑电平是0
隐性电平： 其他 对应的逻辑电平是1

为什么显性电平对应的逻辑电平值为0，而隐性电平对应的逻辑电平是1？
因为在总线上，需要令显性位具有“覆盖”隐性位的能力。
在线与逻辑关系下，0才具有这种能力（1·1·1·……·1·1·0 = 0）。
所以才会将0定义为dominant，而将1定义为recessive。例如总线上10个节点发隐性位而1个节点发显性位的时候，总线上呈现出的是显性位。
电气连接图如下：（显性电平时逻辑电平为0，隐性电平时逻辑电平为1.具备线与的能力）
在这里插入图片描述
- 报文协议
CAN的协议报文由上面的逻辑电平组成；（如1111101111011101111101111）
在这里插入图片描述灰色为显性，白色为隐性，浅蓝色表示可以是显性也可以是隐性。
起始帧（SOF） ： 起始的一个显性位
仲裁段（Identify SRR IDE RTR）：

  • canid填充位
  • RTR 区分数据帧和远程帧 显性为数据帧，隐性为远程帧
  • SRR 区分仲裁遥控帧的标准格式与扩展格式的优先级，比较标准格式的RTR位与扩展格式的SRR位，标准格式的RTR位恒为显性，扩展格式的SRR位恒为隐性。故前11位ID号相同时，标准数据帧优先级高于扩展数据帧。
  • IDE 区分仲裁数据帧的标准格式与扩展格式的优先级，看IDE位，扩展格式的IDE位恒为隐性，标准格式的IDE位在控制段，恒为显性。故前11位ID号相同时，标准遥控帧优先级高于扩展遥控帧。
    控制段（r1 r0 DLC）：r1和r0保留，DLC控制数据段的长度。
    数据段（Data）: 数据段可包含0-8个字节的数据，从MSB（最高位）开始输出。遥控帧没有此段。
    CRC段：由15个位的CRC序列和1个位的CRC界定符（用于分隔位）构成。CRC界定符恒为隐性。
    ACK段： 由ACK槽（ACK Slot）和ACK界定符2个位构成。 发送端两个呈现隐性电平。

- 位时序设置
在这里插入图片描述举一个具体的寄存器说明：
在这里插入图片描述需要设置的值有四个：SJW TS2 TS1 BRP

计算方式参考：
在这里插入图片描述SJW必须小于PBS1和PBS2的最小值。
这个寄存器中这些值使用的单位为tq。
brp ：波特率分频器
tq=(brp)*tpclk1
baud rate=Fpclk1/((tbs1+tbs2+1)*brp)
=42M/((7+6+1)*3)
=1Mbps

上面对CAN协议相关进行说明，后面针对具体STM32F4XX的例子进行分析说明。

u8 CAN1_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
        u16 i=0;
        if(tsjw==0||tbs2==0||tbs1==0||brp==0)return 1;
        tsjw-=1; //Subtract 1 before setting //先减去1.再用于设置
        tbs2-=1;
        tbs1-=1;
        brp-=1;

        //使能相关时钟
        RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);//使能PORTB时钟                                                                                                             
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能CAN1时钟      
        //初始化GPIO
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0| GPIO_Pin_1;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
        GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
        GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);//初始化PB8 PB9
//      //引脚复用映射配置
        GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource0,GPIO_AF_CAN1); //GPIOB8复用为CAN1
        GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource1,GPIO_AF_CAN1); //GPIOB9复用为CAN1

        CAN1->MCR=0x0000;       //Exit sleep mode (setting all bits to 0 at the same time) //退出睡眠模式(同时设置所有位为0)
        CAN1->MCR|=1<<0;        //Request CAN1 to enter initialization mode //请求CAN1进入初始化模式
        while((CAN1->MSR&1<<0)==0)
        {      
                     i++;
                if(i>100)return 2; //Failed to enter initialization mode //进入初始化模>式失败
        }
        //Non-time triggered communication mode
        //非时间触发通信模式
        CAN1->MCR|=0<<7;
  //Software automatic offline management       
        //软件自动离线管理
        CAN1->MCR|=0<<6;        
        //Sleep mode is awakened by software (clear CAN1- >;
  //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN1->MCR的SLEEP位)        
        CAN1->MCR|=0<<5;
        //Disallow automatic message transmission
  //禁止报文自动传送    
        CAN1->MCR|=1<<4;
        //Messages are not locked, the new overwrites the old
  //报文不锁定,新的覆盖旧的     
        CAN1->MCR|=0<<3;
        //The priority is determined by the message identifier  
  //优先级由报文标识符决定  
        CAN1->MCR|=0<<2;
  //Clear the original Settings 
  //清除原来的设置      
        CAN1->BTR=0x00000000; 
        //Mode set to 0, normal mode;1. Loop mode;
        //模式设置 0,普通模式;1,回环模式;
        CAN1->BTR|=mode<<30;
  //Resynchronization jump width (TSJW) is TSJW +1 time unit    
               //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位
        CAN1->BTR|=tsjw<<24; 
  //Tbs2= Tbs2 +1 time unit     
        //Tbs2=tbs2+1个时间单位
        CAN1->BTR|=tbs2<<20; 
        //Tbs1= Tbs1 +1 time unit       
  //Tbs1=tbs1+1个时间单位       
        CAN1->BTR|=tbs1<<16;
        //Frequency division coefficient (Fdiv) is brp +1, boulder rate: Fpclk1/((Tbs1+Tbs2+1)*Fdiv)
  //分频系数(Fdiv)为brp+1，波特率:Fpclk1/((Tbs1+Tbs2+1)*Fdiv)
        CAN1->BTR|=brp<<0;  
  //Request CAN1 to exit initialization mode    
  //请求CAN1退出初始化模式                      
        CAN1->MCR&=~(1<<0);       
        while((CAN1->MSR&1<<0)==1)
        {
                i++;
                if(i>0XFFF0)return 3; //Failed to exit initialization mode //退出初始化>模式失败
        }
        /*** Filter initialization || 过滤器初始化 ***/
        //Filter groups work in initialization mode
        //过滤器组工作在初始化模式
        CAN1->FMR|=1<<0;        
        //Filter 0 is not active
  //过滤器0不激活       
        CAN1->FA1R&=~(1<<0);    
        //The filter bit width is 32 bits
  //过滤器位宽为32位    
        CAN1->FS1R|=1<<0; 
        //Filter 0 works in identifier masking bit mode
  //过滤器0工作在标识符屏蔽位模式       
        CAN1->FM1R|=0<<0;                                                                                               //Filter 0 is associated with FIFO0
  //过滤器0关联到FIFO0  
        CAN1->FFA1R|=0<<0;      
  //32 bit ID   
        //32位ID
        CAN1->sFilterRegister[0].FR1=0X00000000;
        //32-bit MASK
        //32位MASK
        CAN1->sFilterRegister[0].FR2=0X00000000;
        //Activation filter 0
        //激活过滤器0
        CAN1->FA1R|=1<<0;       
        //Filter group enters normal mode
  //过滤器组进入正常模式        
        CAN1->FMR&=0<<0;                        

#if CAN1_RX0_INT_ENABLE
  //Enable to interrupt reception //使能中断接收
        
        //FIFO0消息挂号中断允许
        CAN1->IER|=1<<1;                        
        
        //Configure CAN to receive interrupts
        //配置CAN接收中断
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;
  //Preemption priority 
        //抢占优先级
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1 ;
        //Son priority
        //子优先级
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
  //IRQ channel enablement
        //IRQ通道使能   
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; 
  //Initializes the VIC register according to the specified parameters 
        //根据指定的参数初始化VIC寄存器 
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); 

  CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);
        
#endif
        return 0;
}

上面为一段CAN的初始化代码，下面具体分析：

if(tsjw0||tbs20||tbs10||brp0)return 1;
tsjw-=1; //Subtract 1 before setting //先减去1.再用于设置
tbs2-=1;
tbs1-=1;
brp-=1;
因为寄存器中的每个变量都进行了加一，所以我们这里我们基于给定值做-1处理。

//使能相关时钟
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);//使能PORTB时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能CAN1时钟
使能GPIO时钟及CAN外设时钟。GPIO由AHB总线管理，CAN控制器由APB总线管理。

//初始化GPIO
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0| GPIO_Pin_1;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);//初始化PB8 PB9
// //引脚复用映射配置
GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource0,GPIO_AF_CAN1); //GPIOB8复用为CAN1
GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource1,GPIO_AF_CAN1); //GPIOB9复用为CAN1
将CAN引脚设置为功能复用模式，类型为推挽输出，上拉电阻为100MHz，最后将引脚映射为can功能引脚。

CAN1->MCR=0x0000; //Exit sleep mode (setting all bits to 0 at the same time) //退出睡眠模式(同时设置所有位为0)
CAN1->MCR|=1<<0; //Request CAN1 to enter initialization mode //请求CAN1进
入初始化模式
while((CAN1->MSR&1<<0)==0)
{
i++;
if(i>100)return 2; //Failed to enter initialization mode //进入初始化模>式失败
}
//Non-time triggered communication mode
//非时间触发通信模式
CAN1->MCR|=0<<7;
//Software automatic offline management
//软件自动离线管理
CAN1->MCR|=0<<6;
//Sleep mode is awakened by software (clear CAN1- >;
//睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN1->MCR的SLEEP位)
CAN1->MCR|=0<<5;
//Disallow automatic message transmission
//禁止报文自动传送
CAN1->MCR|=1<<4;
//Messages are not locked, the new overwrites the old
//报文不锁定,新的覆盖旧的
CAN1->MCR|=0<<3;
//The priority is determined by the message identifier
//优先级由报文标识符决定
CAN1->MCR|=0<<2;
上面是对MCR寄存器进行设置，MCR是CAN 主控制寄存器。
在这里插入图片描述CAN1->MCR=0x0000; //Exit sleep mode (setting all bits to 0 at the same time) //退出睡眠模式(同时设置所有位为0)
CAN1->MCR|=1<<0; //Request CAN1 to enter initialization mode //请求CAN1进
入初始化模式
while((CAN1->MSR&1<<0)==0)
{
i++;
if(i>100)return 2; //Failed to enter initialization mode //进入初始化模>式失败
}
INRQ： 进入初始化模式，在初始化模式下对CAN的寄存器进行配置。并等待进入初始化模式完成。
SLEEP： 这里是退出休眠模式。所以置0
TXFP： 一般发送优先级都是消息标识符确定。所以置0
RFLM： 当接收FIFO满后，选择覆盖消息而不是丢弃。所以置0.
NART： 无论发送结果如何消息只会发送一次，不会一直发送直到发送成功。所以置1.
AWUM： 需要在SLEEP位置0后，就退出休眠模式。所以置0
ABOM： 当节点busoff后，等待128次11个隐性位后，置0可以让控制器先进入到初始化状态然后进入正常状态。所以置0.
TTCM： 不用使能CAN控制器内部的时间计数器（用于生成时间戳）。所以置0
//Clear the original Settings
//清除原来的设置
CAN1->BTR=0x00000000;
//Mode set to 0, normal mode;1. Loop mode;
//模式设置 0,普通模式;1,回环模式;
CAN1->BTR|=mode<<30;
//Resynchronization jump width (TSJW) is TSJW +1 time unit
//重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位
CAN1->BTR|=tsjw<<24;
//Tbs2= Tbs2 +1 time unit
//Tbs2=tbs2+1个时间单位
CAN1->BTR|=tbs2<<20;
//Tbs1= Tbs1 +1 time unit
//Tbs1=tbs1+1个时间单位
CAN1->BTR|=tbs1<<16;
//Frequency division coefficient (Fdiv) is brp +1, boulder rate: Fpclk1/((Tbs1+Tbs2+1)Fdiv)
//分频系数(Fdiv)为brp+1，波特率:Fpclk1/((Tbs1+Tbs2+1)Fdiv)
CAN1->BTR|=brp<<0;
这里就是设置波特率以及分频系数，在位时序中已经说明。
//请求CAN1退出初始化模式
CAN1->MCR&=~(1<<0);
while((CAN1->MSR&1<<0)==1)
{
i++;
if(i>0XFFF0)return 3; //Failed to exit initialization mode //退出初始化>模式失败
}
退出初始化模式进入到正常模式
/* Filter initialization || 过滤器初始化 ***/
//Filter groups work in initialization mode
//过滤器组工作在初始化模式
CAN1->FMR|=1<<0;
在这里插入图片描述 进入筛选器初始化模式后对筛选器进行设置。
//Filter 0 is not active
//过滤器0不激活
CAN1->FA1R&=~(1<<0);
在这里插入图片描述
一共有28个筛选器，选择激活哪个筛选器。
//The filter bit width is 32 bits
//过滤器位宽为32位
CAN1->FS1R|=1<<0;
设置筛选器位宽尺寸。
//Filter 0 works in identifier masking bit mode
//过滤器0工作在标识符屏蔽位模式
CAN1->FM1R|=0<<0;
可以选择筛选器是屏蔽模式还是列表模式，屏蔽模式表示屏蔽哪些CANID，列表模式表示哪些列表可以通过。一般选屏蔽模式。
//Filter 0 is associated with FIFO0
//过滤器0关联到FIFO0
CAN1->FFA1R|=0<<0;
关联到哪个FIFO，有FIFO0和FIFO1可以选择。
//32 bit ID
//32位ID
CAN1->sFilterRegister[0].FR1=0X00000000;
//32-bit MASK
//32位MASK
CAN1->sFilterRegister[0].FR2=0X00000000;
//Activation filter 0
设置过滤ID
//激活过滤器0
CAN1->FA1R|=1<<0;
激活过滤器0
//Filter group enters normal mode
//过滤器组进入正常模式
CAN1->FMR&=0<<0;
过滤器进入到正常状态。
//FIFO0消息挂号中断允许
CAN1->IER|=1<<1;
FIFO 开始时处于空状态,在接收的第一条有效消息存储在其中后,变为 Pending_1 状态。
硬件通过将 CAN_RFR 寄存器的 FMP[1:0] 位置为 01b 来指示该事件。消息将在 FIFO 输出
邮箱中供读取。软件将读取邮箱内容,并通过将 CAN_RFR 寄存器的 RFOM 位置 1,来将
邮箱释放。FIFO 随即恢复空状态。如果同时接收到新的有效消息,FIFO 将保持 Pending_1
状态,新消息将在输出邮箱中供读取。
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/0b6d3a23af4e4d989a7a571230dffbaf.png#pic_center
允许有新消息挂起时产生中断。
//Configure CAN to receive interrupts
//配置CAN接收中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;
//Preemption priority
//抢占优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1 ;
//Son priority
//子优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
//IRQ channel enablement
//IRQ通道使能
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
//Initializes the VIC register according to the specified parameters
//根据指定的参数初始化VIC寄存器
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);
上面是设置CAN的中断通道，及中断抢占和响应优先级，最后使能中断。

接收部分主要代码：

void CAN1_Rx_Msg(u8 fifox,u32 *id,u8 *ide,u8 *rtr,u8 *len,u8 *dat)
{
        *ide=CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RIR&0x04; //Gets the value of the identifier selection bit //得
到标识符选择位的值  
        if(*ide==0) //Standard identifier //标准标识符
        {
                *id=CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RIR>>21;
        }else        //Extended identifier //扩展标识符
        {
                *id=CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RIR>>3;
        }
        *rtr=CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RIR&0x02;        //Gets the remote send request value //得到远>程发送请求值
        *len=CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDTR&0x0F; //Get the DLC //得到DLC
        //*fmi=(CAN1->sFIFOMailBox[FIFONumber].RDTR>>8)&0xFF; //Get the FMI //得到FMI
        //Receive data //接收数据
        dat[0]=CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDLR&0XFF;
        dat[1]=(CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDLR>>8)&0XFF;
        dat[2]=(CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDLR>>16)&0XFF;
        dat[3]=(CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDLR>>24)&0XFF;
        dat[4]=CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDHR&0XFF;
        dat[5]=(CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDHR>>8)&0XFF;
        dat[6]=(CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDHR>>16)&0XFF;
        dat[7]=(CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDHR>>24)&0XFF;
  if(fifox==0)CAN1->RF0R|=0X20;      //Free the FIFO0 mailbox //释放FIFO0邮箱
        else if(fifox==1)CAN1->RF1R|=0X20; //Free the FIFO1 mailbox //释放FIFO1邮箱      
}

上面函数入参有FIFO号，上面设置了FIFO为FIFO0.其他的都是出参。
ide 用来区分是正常帧还是扩展帧。寄存器为RIR。
RDTR寄存器可以获取数据大小，大小为0-8.
RDLR寄存器可以获取实际的数据。
RF0R 寄存器可以释放FIFO，以供下次填充。
在这里插入图片描述
发送部分主要代码：

u8 CAN1_Send_Msg(u8* msg,u8 len)
{
        u8 mbox;
        u16 i=0;
  mbox=CAN1_Tx_Msg(0X601,0,0,len,msg);                                                                                     
        while((CAN1_Tx_Staus(mbox)!=0X07)&&(i<0XFFF))i++; //Waiting for the end of sending //等待发送结束
        if(i>=0XFFF)return 1; //Send failure //发送失败
        return 0;       //Send a success //发送成功                                                                     
}

u8 CAN1_Tx_Msg(u32 id,u8 ide,u8 rtr,u8 len,u8 *dat)                                                                  
{          
        u8 mbox;          
        if(CAN1->TSR&(1<<26))mbox=0;              //Mailbox 0 is empty //邮箱0为空
        else if(CAN1->TSR&(1<<27))mbox=1;       //Mailbox 1 is empty //邮箱1为空
        else if(CAN1->TSR&(1<<28))mbox=2;       //Mailbox 2 is empty //邮箱2为空
        else return 0XFF;                                               //No empty mailbox, cannot send //无空邮箱,无法发送       
        CAN1->sTxMailBox[mbox].TIR=0; //Clear the previous Settings //清除之前的设置            
        if(ide==0) //The standard frame //标准帧
        {       
                id&=0x7ff; //Take the low 11 bit STDID //取低11位stdid
                id<<=21;                  
        }else   //Extend the frame //扩展帧
        {       
                id&=0X1FFFFFFF; //Take a low 32-bit extid //取低32位extid                  
                id<<=3;
        }
        CAN1->sTxMailBox[mbox].TIR|=id;           
        CAN1->sTxMailBox[mbox].TIR|=ide<<2;
        CAN1->sTxMailBox[mbox].TIR|=rtr<<1;
        len&=0X0F; //Get lower 4 bits //得到低四位
        CAN1->sTxMailBox[mbox].TDTR&=~(0X0000000F);
        CAN1->sTxMailBox[mbox].TDTR|=len;       //Set the DLC   //设置DLC
        //The data to be sent is stored in the mailbox
        //待发送数据存入邮箱
        CAN1->sTxMailBox[mbox].TDHR=(((u32)dat[7]<<24)|                                                                         ((u32)dat[6]<<16)|                                                               ((u32)dat[5]<<8)|                                                                ((u32)dat[4]));
        CAN1->sTxMailBox[mbox].TDLR=(((u32)dat[3]<<24)|                                                                         ((u32)dat[2]<<16)|                                                                ((u32)dat[1]<<8)|                                                        ((u32)dat[0]));
        CAN1->sTxMailBox[mbox].TIR|=1<<0; //Request to send mailbox data//请求发送邮箱数据
        return mbox;
}

mbox=CAN1_Tx_Msg(0X601,0,0,len,msg);
while((CAN1_Tx_Staus(mbox)!=0X07)&&(i<0XFFF))i++; //Waiting for the end of sending //等待发送结束
if(i>=0XFFF)return 1; //Send failure //发送失败
上面两行比较简单，发送，并且等待发送完成。

if(CAN1->TSR&(1<<26))mbox=0; //Mailbox 0 is empty //邮箱0为空
else if(CAN1->TSR&(1<<27))mbox=1; //Mailbox 1 is empty //邮箱1为空
else if(CAN1->TSR&(1<<28))mbox=2; //Mailbox 2 is empty //邮箱2为空
else return 0XFF; //No empty mailbox, cannot send //无空邮箱,无法发送
CAN1->sTxMailBox[mbox].TIR=0; //Clear the previous Settings //清除之前的设置
if(ide==0) //The standard frame //标准帧
{
id&=0x7ff; //Take the low 11 bit STDID //取低11位stdid
id<<=21;
}else //Extend the frame //扩展帧
{
id&=0X1FFFFFFF; //Take a low 32-bit extid //取低32位extid
id<<=3;
}
发送一共有三个邮箱，判断哪个邮箱有空，就选择哪个邮箱进行发送，根据ide判断是标准帧还是扩展帧。然后进行位填充。

CAN1->sTxMailBox[mbox].TIR|=id;
CAN1->sTxMailBox[mbox].TIR|=ide<<2;
CAN1->sTxMailBox[mbox].TIR|=rtr<<1;
len&=0X0F; //Get lower 4 bits //得到低四位
CAN1->sTxMailBox[mbox].TDTR&=~(0X0000000F);
CAN1->sTxMailBox[mbox].TDTR|=len; //Set the DLC //设置DLC
//The data to be sent is stored in the mailbox
//待发送数据存入邮箱
CAN1->sTxMailBox[mbox].TDHR=(((u32)dat[7]<<24)|
((u32)dat[6]<<16)|
((u32)dat[5]<<8)|
((u32)dat[4]));
CAN1->sTxMailBox[mbox].TDLR=(((u32)dat[3]<<24)|
((u32)dat[2]<<16)|
((u32)dat[1]<<8)|
((u32)dat[0]));
CAN1->sTxMailBox[mbox].TIR|=1<<0; //Request to send mailbox data//请求发送邮箱数据
填充仲裁段，控制端，数据段数据。最后请求发送邮箱中的数据。

qq_28219531
关注
  • 7
    点赞
  • 踩
  • 11
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
STM32F4xx-StdPeriph-Driver STM32F4标准库函数
03-14
由于现在默认只有HAL库，网上很多新手的demo都是标准库的，新手移植demo比较麻烦，该资源为stm32F4标准库函数，帮助新手快速入门
Keil.STM32F4xx_DFP.2.15.0.pack(STM32F4xx系列固件库for Keil MDK 5)
03-21
Version: 2.15.0 (2020-09-28) Keil.STM32F4xx_DFP.2.15.0.pack Download Updated Pack to STM32Cube_FW_F4 Firmware Package version V1.25.1 using HAL Drivers V1.7.9. STM32CubeMX integration (Version 6.0.1)...
STM32F4 CAN驱动配置，以及SEG1,SEG2的最佳配置
有样学样
06-16 1211
CAN配置 seg1 seg2配置
STM32F4_CAN详解
light_2025的博客
06-21 3222
倘若两个节点同时竞争CAN总线的占有权，当它们发送报文时，若首先出现隐性电平，隐性电平和显性电平同时存在时，会显示为显性电平，隐性电平就会失去对总线的占有权，进入接收状态（因为CAN协议中只能一个结点发送数据，只要有一个节点在发送数据，那么其他的节点只能够在接收数据，就像是IIC的。1. 抗干扰能力强，当外界存在噪声干扰时，几乎会同时耦合到两条信号线上，但是接收端只关心两条信号线的差值（也就是说哪怕是有干扰，影响我两根线是同时干扰的，要么两根线的电平同时上升，要么两根线的电平同时下降，其差值是不变的。
STM32CubeMX | STM32 F4系列HAL库使用双CAN配置及注意事项
^_^
02-04 1万+
STMF4系列HAL库使用双CAN配置及注意事项 主控芯片：STM32F406ZGT6 软件版本：STM32CUBEMX 5.4 HAL库版本：STM32Cube FW_F4 V1.24.2         ~~~~~~~~       &nbsp...
STM32F4 CubeMX HAL CAN 使用步骤
热门推荐
CSDN博客
07-11 4万+
https://www.jianshu.com/p/ceba273a4cbc 简书 （这仅仅是一个最简单的CAN示例Demo程序，仅作参考。最新的HAL库CAN的部分有所改变，不能直接使用该文方法。） STM32CubeMX版本： 固件库版本： 第一步分：CubeMX软件配置。 0、工程配置以及芯片选择这里就不再赘述了，最好是勾选为每个外设生成独立的.c源文件。 1、打开CAN......
基于STM32F4的CAN通信例程(库函数版)
最新发布
qq_41044925的博客
09-08 2433
实现STM32的CAN通信的时候，我们无需关注本身复杂的CAN通信，可以先让程序跑起来，再通过调整各个参数来熟悉STM32中的CAN通信的原理。实现CAN通信与实现SPI、I2C、串口等通信并无二致，都是先初始化引脚、片上外设、中断处理。然后在主函数中调用初始化，接着就可以当作通信使用，任何通信本质上都是接收receive)和发送(transmit).STM32中的CAN接收发送原型。使用它们时就是初始化参数，赋值参数然后调用函数。将以上步骤封装为函数。
Keil.STM32F4xx_DFP.2.14.0.rar
06-29
Version: 2.14.0 (2019-07-24) Keil.STM32F4xx_DFP.2.14.0.pack Download Warning: --C99 is no longer enforced via the device description. Enable 'C99 Mode' in 'Options for Target' dialog's 'C/C++' tab. ...
STM32F4 的CAN1 CAN2 双CAN收发例子
10-22
ST固件库中的启动文件已经执行了 SystemInit() 函数，该函数在 system_stm32f4xx.c 文件，主要功能是 配置CPU系统的时钟，内部Flash访问时序，配置FSMC用于外部SRAM等。 */ NVIC_Configuration(); CAN1_...
Keil.STM32F4xx_DFP.2.15.0.pack
04-15
Updated Pack to STM32Cube_FW_F4 Firmware Package version V1.25.1 using HAL Drivers V1.7.9. STM32CubeMX integration (Version 6.0.1): Added support for Timebase Source TIMx (FrameworkCubeMX_gpdsc.ftl)...
STM32-CAN详细配置方法
03-07
STM32-CAN详细配置方法，希望入门学习stm32，并且在CAN的开发和使用中，有所帮助
STM32F4之CAN通信CubeMX实现
weixin_61692649的博客
11-06 2236
CubeMX实现CAN通信
【STM32】STM32F4 CAN2只能发送无法接收问题解决 (转载文章)
梧桐树✯的博客
02-21 1260
转载文章声明！ 侵权联系必删！ 原文链接：https://blog.csdn.net/as480133937/article/details/98877496 解决方法： 1在使能CAN2时钟之前，需要先使能CAN1的时钟 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE); //先使能CAN1 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN2, ENABLE); //再使能CAN2 2.can2筛选器组从
STM32F4系列单片机CAN过滤器和屏蔽器的配置
MENG_XIAN_PING的博客
12-13 5305
STM32单片机的CAN总线通讯，最难理解的地方就是过滤器和屏蔽器的配置。 void HAL_CAN1_Filter_Config(void) { CAN_FilterTypeDef CAN_FilterStructure; CAN_FilterStructure.FilterActivation = ENABLE; CAN_FilterStructure.FilterBank = 1; CAN_FilterStructure.FilterMode
STM32F40x CAN控制器
留小乙的博客
09-27 2452
一、CAN控制器简介 STM32自带了基本扩展CAN外设，又称bxCAN，bxCAN的特点如下： 支持CAN协议2.0A和2.0B主动模式 波特率最高达1Mbps 支持时间触发通信 具有3个发送邮箱 具有3级深度的2个接收FIFO 可变的筛选器组（也称过滤器组，最多28个） CAN总线模式： 1、工作模式 初始化模式（INRQ=1、SLEEP=0） 正常模式（INRQ=0、SLEEP=0） 睡眠模式（SLEEP=1） 2、测试模式 静默模式(LBKM=0、SILM
cubeMX配置stm32f4，can控制3508以一定速度转动固定时间
qiuqc_的博客
10-12 1770
cubeMX配置stm32f4，can控制3508以一定速度转动固定时间
【STM32F407的CAN通讯代码配置】
m0_62230811的博客
12-15 3302
CAN 的初始化配置步骤,CAN 相关的固件库函数和定义分布在文件 stm32f10x_can.c 和头文件 stm32f10x_can.h 文件中。
STM32-CAN通信
PlayerCreed的博客
06-09 580
CAN基础知识 CAN协议经过ISO标准化后有两个标准：ISO11898标准和ISO11519-2标准。其中ISO11898是针对通信速率为125Kbps~1Mbps的高速通信标准，而ISO11519-2是针对通信速率为125Kbps以下的低速通信标准。 CAN协议的特点 **多主控制：**总线空闲时，所有单元都可发送消息，而两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（ID，非地址）决定优先...
STM32F4xx CAN 常用波特率设置
06-09
在STM32F4xx系列的CAN控制器中，常用的波特率设置如下： - 1Mbps：取 APB1 的 42MHz 时钟，预分频系数为 2，时间段1的时间配合时间段2的时间等于总线位时间，时间段1的时间为9个时间单位，时间段2的时间为8个时间单位，同步跳转宽度为1个时间单位。 - 500Kbps：取 APB1 的 42MHz 时钟，预分频系数为 4，时间段1的时间配合时间段2的时间等于总线位时间，时间段1的时间为9个时间单位，时间段2的时间为8个时间单位，同步跳转宽度为1个时间单位。 - 250Kbps：取 APB1 的 42MHz 时钟，预分频系数为 8，时间段1的时间配合时间段2的时间等于总线位时间，时间段1的时间为9个时间单位，时间段2的时间为8个时间单位，同步跳转宽度为1个时间单位。 - 125Kbps：取 APB1 的 42MHz 时钟，预分频系数为 16，时间段1的时间配合时间段2的时间等于总线位时间，时间段1的时间为9个时间单位，时间段2的时间为8个时间单位，同步跳转宽度为1个时间单位。 - 100Kbps：取 APB1 的 42MHz 时钟，预分频系数为 21，时间段1的时间配合时间段2的时间等于总线位时间，时间段1的时间为13个时间单位，时间段2的时间为2个时间单位，同步跳转宽度为1个时间单位。 当然，使用其他预分频系数、时间段1和时间段2的时间、同步跳转宽度也可以实现其它的CAN总线波特率。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值