STM32 CAN过滤器细节

STM32 CAN过滤器细节

简介

• 每组筛选器包含2个32位的寄存器，分别为CAN_FxR1和CAN_FxR2，它们用来存储要筛选的ID或掩码

四种模式

模式	说明
32位掩码模式	CAN_FxR1存储ID， CAN_FxR2存储哪个位必须要与CAN_FxR1中的ID一致 ， 2个寄存器表示1组掩码。
32位标识符模式	CAN_FxR1和CAN_FxR2各存储1个ID， 2个寄存器表示2个筛选的ID
16位掩码模式	CAN_FxR1高16位存储ID， 低16位存储哪个位必须要与高16位的ID一致； CAN_FxR2高16位存储ID， 低16位存储哪个位必须要与高16位的ID一致 2个寄存器表示2组掩码。
16位标识符模式	CAN_FxR1和CAN_FxR2各存储2个ID， 2个寄存器表示4个筛选的ID

过滤器结构体 CAN_FilterInitTypeDef

• CAN_FilterIdHigh
  • CAN_FilterIdHigh成员用于存储要筛选的ID，若筛选器工作在32位模式，它存储的是所筛选ID的高16位；若筛选器工作在16位模式，它存储的就是一个完整的要筛选的ID。
• CAN_FilterIdLow
  • 类似地， CAN_FilterIdLow成员也是用于存储要筛选的ID，若筛选器工作在32位模式，它存储的是所筛选ID的低16位；若筛选器工作在16位模式，它存储的就是一个完整的要筛选的ID。
• CAN_FilterMaskIdHigh
  • CAN_FilterMaskIdHigh存储的内容分两种情况，当筛选器工作在标识符列表模式时，它的功能与CAN_FilterIdHigh相同，都是存储要筛选的ID；而当筛选器工作在掩码模式时，它存储的是CAN_FilterIdHigh成员对应的掩码，与CAN_FilterIdLow组成一组筛选器。
• CAN_FilterMaskIdLow
  • 类似地， CAN_FilterMaskIdLow存储的内容也分两种情况，当筛选器工作在标识符列表模式时，它的功能与CAN_FilterIdLow相同，都是存储要筛选的ID；而当筛选器工作在掩码模式时，它存储的是CAN_FilterIdLow成员对应的掩码，与CAN_FilterIdLow组成一组筛选器。
• CAN_FilterFIFOAssignment
  • 本成员用于设置当报文通过筛选器的匹配后，该报文会被存储到哪一个接收FIFO，它的可选值为FIFO0或FIFO1(宏CAN_Filter_FIFO0/1)。
• CAN_FilterNumber
  • 本成员用于设置筛选器的编号，即本过滤器结构体配置的是哪一组筛选器， CAN一共有28个筛选器，所以它的可输入参数范围为0-27。
• CAN_FilterMode
  • 本成员用于设置筛选器的工作模式，可以设置为列表模式(宏CAN_FilterMode_IdList)及掩码模式(宏CAN_FilterMode_IdMask)。
• CAN_FilterScale
  • 本成员用于设置筛选器的尺度，可以设置为32位长(宏CAN_FilterScale_32bit)及16位长(宏CAN_FilterScale_16bit)。
• CAN_FilterActivation
  • 本成员用于设置是否激活这个筛选器(宏ENABLE/DISABLE)。

代码示例

32位掩码模式

• 0x581
  • 0101 1000 0001
• 0x582
  • 0101 1000 0010
• 也就是忽略倒数两位，可同时接收0x581和0x582

void CAN_Filter_Config(void) {
    // 定义一个CAN_FilterInitTypeDef结构体变量，用于配置CAN过滤器
    CAN_FilterInitTypeDef CAN_Filter_InitStruct;

    // 设置过滤器编号，这里使用编号14。CAN控制器可能支持多个过滤器，编号用于区分它们。
    CAN_Filter_InitStruct.CAN_FilterNumber = 14;

    // 设置过滤器模式为掩码模式。在掩码模式下，接收的消息ID会与掩码进行逻辑与操作，结果与ID比较来决定是否接收消息。
    CAN_Filter_InitStruct.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;

    // 设置过滤器的规模为32位。这意味着过滤器将使用32位的ID和掩码进行匹配。
    CAN_Filter_InitStruct.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;

    // 设置过滤器的ID高位部分。因为ID是32位，这里只需要设置高16位。ID被左移5位以匹配32位寄存器的格式。
    // 这里以0x581为例，作为需要接收的ID之一。
    CAN_Filter_InitStruct.CAN_FilterIdHigh = (0x581 << 5) & 0xFFFF;

    // 设置过滤器的ID低位部分。在32位模式下，通常将其设置为0。
    CAN_Filter_InitStruct.CAN_FilterIdLow = 0x0000;

    // 设置掩码的高位部分。掩码确定了哪些位需要匹配。这里0x7FC左移5位，忽略ID的最后两位，允许0x581和0x582通过。
    CAN_Filter_InitStruct.CAN_FilterMaskIdHigh = (0x7FC << 5) & 0xFFFF;

    // 设置掩码的低位部分。在32位模式下，通常将其设置为0。
    CAN_Filter_InitStruct.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;

    // 指定匹配到的消息应该被存储在哪个FIFO中。CAN控制器通常有多个接收FIFO。
    CAN_Filter_InitStruct.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_Filter_FIFO0;

    // 启用过滤器。在配置完所有参数后，需要将过滤器激活，以开始对传入的消息进行过滤。
    CAN_Filter_InitStruct.CAN_FilterActivation = ENABLE;

    // 使用前面设置的参数初始化CAN过滤器。这一步是将上面的配置应用到硬件上。
    CAN_FilterInit(&CAN_Filter_InitStruct);

}

32位标识符模式

• 同时接收0x581和0x582

void CAN_Filter_Config(void) {
    // 定义一个CAN_FilterInitTypeDef结构体变量，用于配置CAN过滤器
    CAN_FilterInitTypeDef CAN_Filter_InitStruct;

    // 设置过滤器编号，这里使用编号14。CAN控制器可能支持多个过滤器，编号用于区分它们。
    CAN_Filter_InitStruct.CAN_FilterNumber = 14;

    // 设置过滤器模式为标识符列表模式。在这种模式下，可以直接指定要接收的消息ID。
    CAN_Filter_InitStruct.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdList;

    // 设置过滤器的规模为32位。这意味着过滤器将直接比较32位的ID。
    CAN_Filter_InitStruct.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;

    // 设置第一个ID。在32位标识符模式下，将0x581左移5位后赋值给CAN_FilterIdHigh。
    // 左移5位是因为在硬件中，标识符通常需要对齐到特定的位置。
    CAN_Filter_InitStruct.CAN_FilterIdHigh = (0x581 << 5) & 0xFFFF;

    // 在32位模式下，ID的低16位不用设置，所以赋值为0。
    CAN_Filter_InitStruct.CAN_FilterIdLow = 0x0000;

    // 设置第二个ID。在32位标识符模式下，将0x582左移5位后赋值给CAN_FilterMaskIdHigh。
    // 尽管变量名包含“Mask”，在标识符列表模式下，这里实际上用于存放第二个ID。
    CAN_Filter_InitStruct.CAN_FilterMaskIdHigh = (0x582 << 5) & 0xFFFF;

    // 在32位模式下，第二个ID的低16位同样不用设置，所以赋值为0。
    CAN_Filter_InitStruct.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;

    // 指定匹配到的消息应该被存储在哪个FIFO中。CAN控制器通常有多个接收FIFO。
    CAN_Filter_InitStruct.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_Filter_FIFO0;

    // 启用过滤器。在配置完所有参数后，需要将过滤器激活，以开始对传入的消息进行过滤。
    CAN_Filter_InitStruct.CAN_FilterActivation = ENABLE;

    // 使用前面设置的参数初始化CAN过滤器。这一步是将上面的配置应用到硬件上。
    CAN_FilterInit(&CAN_Filter_InitStruct);

}

AN_FilterActivation = ENABLE;

// 使用前面设置的参数初始化CAN过滤器。这一步是将上面的配置应用到硬件上。
CAN_FilterInit(&CAN_Filter_InitStruct);

}