树莓派4B控制步进电机 进阶教程（一）

步进电机

本次树莓派与驱动电机连接采用的是28BYJ-48步进电机。电机相关介绍可以看28BYJ步进电机原理。还需要配套的电机驱动模块一起使用来放大驱动信号。可以采用UNL2003驱动模块，简单便宜。

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树莓派与步进电机连接

电机直接接驱动模块ABCD端，驱动模块上的”+、-“接树莓上一个5V电源引脚和一个GND引脚。树莓派引脚图如下图所示：树莓派与驱动板的连接可以选择四个空引脚连接。需要注意的是，树莓派引脚有两种方式编号。选择哪一种都可以，只是在后面编码的时候要强制指定命名规则。
第一种方式是使用 BOARD 编号系统。该方式参考 Raspberry Pi 主板上 P1 接线柱的针脚编号。使用该方式的优点是无需考虑主板的修订版本，硬件始终都是可用的状态。无需重新连接线路和更改代码。
第二种方式是使用BCM编号。这是一种较底层的工作方式—该方式参考Broadcom SOC的通道编号。使用过程中，始终要保证主板上的针脚与图表上标注的通道编号相对应。脚本可能在Raspberry Pi 主板上进行修订版本更新时无法工作。

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电机驱动代码

这部分代码是结合Picamera的一个录像，我已经注释掉了无关的。目前就是实现转一圈，自己也可以根据需求，控制它转固定角度，正反转，循环。代码很多博主都有写出来，可以参考一下其他博主的代码，代码其实很好写，最重要的是要理解电机的原理。可以查看电机的使用手册。了解它驱动方法和基本参数(减速比、步距角度)，在不同的驱动模式下，算出1个脉冲电机旋转多少角度，旋转一圈需要多少个脉冲，就可以达到上述一些功能。如果之前有用单片机玩过的同学那就更好理解了。

import RPi.GPIO as GPIO
import time
import picamera
 
IN1 = 29
IN2 = 31   #树莓派的物理引脚与驱动模块连接
IN3 = 33
IN4 = 35
 
def setStep