树莓派通过GPIO控制步进电机(python)

步进电机的驱动程序一样是让我费了好大力气才使他正常工作，在代码上走了不少弯路

树莓派不建议直接使用舵机，虽然舵机方便，而且仅需要一根信号线，不过需要舒服pwm信号，而新版的b+板子已经没有了物理的pwm信号口，只能用软件模拟，配置起来比较复杂，为了简便可以使用步进电机代替

使用步进电机需要步进电机和步进电机驱动板两样东西，我使用的电机和驱动板型号分别为28BYJ-48-5V和UL2003芯片的五线四相步进电机驱动板

首先说明步进电机的驱动原理

驱动板上有IN1, IN2, IN3, IN4四个接口，根据资料得知这四个接口依次设置为低电平就可以驱动，我们分别用杜邦线将GPIO 21（Pin 40），GPIO 20（Pin 38）, GPIO 16（Pin 36）, GPIO 19（Pin 35）和IN1，IN2，IN3，IN4一一相连。

每次将四个GPIO端口按下表依次设置好电平后，可以sleep几十毫秒来控制转速