px4源码解读之fw_att_control

于 2018-03-19 11:30:50 发布
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分类专栏： PX4研究笔记
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程序和控制流程

个人简单的总结了一下整个程序的流程如下:
这里写图片描述

整个的控制流程图可以在官网中找到:
这里写图片描述

源码解读

在解读源码之前,需要提几个公式,第一个就是协调转弯中的偏航控制,也就是流程图中为什么输入是空速:

⎧⎩⎨⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪p=ϕ˙−ψ˙sinθq=θ˙cosϕ+ψ˙cosθ
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小方爱自律
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