PID控制器原理
PID控制器实际上是对偏差的控制,其原理图如下:
其数学的表达如下:
u(x)=Kp(err(t)+1T.∫err(t)dt+TDderr(t)dt) u ( x ) = K p ( e r r ( t ) + 1 T . ∫ e r r ( t ) d t + T D d e r r ( t ) d t )
其中: u(x) u ( x ) 是系统的输出
我们将其离散化,可得到:
本文详细介绍了PID控制器的工作原理，包括位置式和增量式PID控制器的数学表达式，并给出了C++实现代码。还讨论了积分分离和抗积分饱和的技术，以优化控制器性能。
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