PID控制器原理
PID控制器实际上是对偏差的控制,其原理图如下:
其数学的表达如下:
u(x)=Kp(err(t)+1T.∫err(t)dt+TDderr(t)dt) u ( x ) = K p ( e r r ( t ) + 1 T . ∫ e r r ( t ) d t + T D d e r r ( t ) d t )
其中: u(x) u ( x ) 是系统的输出
我们将其离散化,可得到:
PID控制器实际上是对偏差的控制,其原理图如下:
其数学的表达如下:
u(x)=Kp(err(t)+1T.∫err(t)dt+TDderr(t)dt) u ( x ) = K p ( e r r ( t ) + 1 T . ∫ e r r ( t ) d t + T D d e r r ( t ) d t )
其中: u(x) u ( x ) 是系统的输出
我们将其离散化,可得到: