嵌入式Linux--linux字符设备驱动开发

一、字符设备驱动框架

字符设备驱动的编写主要就是驱动对应的open、close、read…其实就是file_operations结构体的成员变量的实现。

 应用程序运行在用户空间，而 Linux 驱动属于内核的一部分，因此驱动运行于内核空间。当我们在用户空间想要实现对内核的操作，比如使用 open 函数打开/dev/led 这个驱动，因为用户空间不能直接对内核进行操作，因此必须使用一个叫做“系统调用”的方法来实现从用户空间“陷入”到内核空间，这样才能实现对底层驱动的操作。open、close、write 和 read 等这些函数是由 C 库提供的，在 Linux 系统中，系统调用作为 C 库的一部分。当我们调用 open 函数的时候流程如下图：

 程序员重点关注的是应用程序和具体的驱动，应用程序使用到的函数在具体驱动程序中都有与之对应的函数，比如应用程序中调用了 open 这个函数，那么在驱动程序中也得有一个名为 open 的函数。每一个系统调用，在驱动中都有与之对应的一个驱动函数，在 Linux 内核文件 include/linux/fs.h 中有个叫做 file_operations 的结构体，此结构体就是 Linux 内核驱动操作函数集合，内容如下：

struct file_operations {
	struct module *owner;
	loff_t (*llseek) (struct file *, loff_t, int);
	ssize_t (*read) (struct file *, char __user *, size_t, loff_t*);
	ssize_t (*write) (struct file *, const char __user *, size_t, loff_t *);
	ssize_t (*read_iter) (struct kiocb *, struct iov_iter *);
	ssize_t (*write_iter) (struct kiocb *, struct iov_iter *);
	int (*iterate) (struct file *, struct dir_context *);
	unsigned int (*poll) (struct file *, struct poll_table_struct*);
	long (*unlocked_ioctl) (struct file *, unsigned int, unsigned long);
	long (*compat_ioctl) (struct file *, unsigned int, unsigned long);
	int (*mmap) (struct file *, struct vm_area_struct *);
	int (*mremap)(struct file *, struct vm_area_struct *);
	int (*open) (struct inode *, struct file *);
	int (*flush) (struct file *, fl_owner_t id);
	int (*release) (struct inode *, struct file *);
	int (*fsync) (struct file *, loff_t, loff_t, int datasync);
	int (*aio_fsync) (struct kiocb *, int datasync);
	int (*fasync) (int, struct file *, int);
	int (*lock) (struct file *, int, struct file_lock *);
	ssize_t (*sendpage) (struct file *, struct page *, int, size_t, loff_t *, int);
	unsigned long (*get_unmapped_area)(struct file *, unsigned long, unsigned long, unsigned long, unsigned long);
	int (*check_flags)(int);
	int (*flock) (struct file *, int, struct file_lock *);
	ssize_t (*splice_write)(struct pipe_inode_info *, struct file *, loff_t *, size_t, unsigned int);
	ssize_t (*splice_read)(struct file *, loff_t *, struct pipe_inode_info *, size_t, unsigned int);
	int (*setlease)(struct file *, long, struct file_lock **, void**);
	long (*fallocate)(struct file *file, int mode, loff_t offset, loff_t len);
	void (*show_fdinfo)(struct seq_file *m, struct file *f);
#ifndef CONFIG_MMU
	unsigned (*mmap_capabilities)(struct file *);
#endif
};

简单介绍一下 file_operation 结构体中比较重要的、常用的函数：

• owner 拥有该结构体的模块的指针，一般设置为 THIS_MODULE。
• llseek 函数用于修改文件当前的读写位置。
• read 函数用于读取设备文件。
• write 函数用于向设备文件写入(发送)数据。
• poll 是个轮询函数，用于查询设备是否可以进行非阻塞的读写。
• unlocked_ioctl 函数提供对于设备的控制功能，与应用程序中的 ioctl 函数对应。
• compat_ioctl 函数与 unlocked_ioctl 函数功能一样，区别在于在 64 位系统上，32 位的应用程序调用将会使用此函数。在 32 位的系统上运行 32 位的应用程序调用的是unlocked_ioctl。
• mmap 函数用于将将设备的内存映射到进程空间中(也就是用户空间)，一般帧缓冲设备会使用此函数，比如 LCD 驱动的显存，将帧缓冲(LCD 显存)映射到用户空间中以后应用程序就可以直接操作显存了，这样就不用在用户空间和内核空间之间来回复制。
• open 函数用于打开设备文件。
• release 函数用于释放(关闭)设备文件，与应用程序中的 close 函数对应。
• fasync 函数用于刷新待处理的数据，用于将缓冲区中的数据刷新到磁盘中。
• aio_fsync 函数与 fasync 函数的功能类似，只是 aio_fsync 是异步刷新待处理的数据。

二、驱动模块的加载和卸载

• 第一种方法：Linux驱动程序可以直接把它编译到内核里面去，这样当Linux内核启动的时候就会自动运行驱动程序，编译到内核里面去之后驱动就包含在ZImage里面了。
• 第二种方法：可以把Linux驱动编译成模块即：.ko结尾的文件，在Linux内核启动之后使用“insmod”命令加载驱动模块。

 模块有加载和卸载两种操作，我们在编写驱动的时候需要注册这两种操作函数：

• 注册模块加载函数：module_init(xxx_init);
• 注册模块卸载函数：module_exit(xxx_exit);

编写驱动的时候的注意事项

• 1、编译驱动的时候需要用到Linux 内核源码，因此需要解压缩Linux内核源码，编译Linux 内核源码。得到zImage和.dtb。需要使用编译后得到的zImage和.dtb启动系统。

三、字符设备的注册于注销

• 1、我们需要向系统注册一个字符设备，使用函数register_chrdev
• 2、卸载驱动的时候需要注销掉前面注册的字符设备，使用函数unregister_chrdev来注销字符设备（与register_chrdev成对出现）

四、设备号

1. Linux内核使用dev_t

typedef unsigned int __u32;

typedef __u32 __kernel_dev_t;

typedef __kernel_dev_t dev_t;

2. 设备号分为两个部分：高12位是主设备号（0~4056），低20位是次设备号（1048576）。设备号的内核宏操作在：/include/linux/kdev_t.h

#define MINORBITS 20
#define MINORMASK ((1u << MINORBITS) - 1)

#define MAJOR(dev) ((unsigned int) ((dev) >> MINORBITS))
#define MINOR(dev) ((unsigned int) ((dev) & MINORMASK))
#define mkdev(ma,mi) (((ma) << MINORBITS) | (mi))

Linux下使用命令：cat /proc/devices 查看系统内所有设备：第一列是主设备号 ，第二列是设备名

五、file_operations的具体实现

六、驱动代码工程

Linux下使用命令：cat /proc/devices 查看系统内所有设备：第一列是主设备号 ，第二列是设备名
查看空余的主设备号:

chrdevbase.c

#include <linux/module.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/fs.h>

#define CHRDEVBASE_MAJOR     200            // 主设备号
#define CHRDEVBASE_NAME      "chrdevbase"   // 名字

static int chrdevbase_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{
    printk("[func] chrdevbase_open");
    return 0;
}

static int chrdevbase_release(struct inode *inode, struct file *filp)
{
    printk("[func] chrdevbase_release");
    return 0; 
}

static ssize_t chrdevbase_read(struct file *filp, __user char *buf, 
                                size_t count, loff_t *ppos)
{
    printk("[func] chrdevbase_read");
    return 0;
}

static ssize_t chrdevbase_write(struct file *filp, __user char *buf, 
                                size_t count, loff_t *ppos)
{
    printk("[func] chrdevbase_write");
    return 0;
}

// 字符设备 操作集合
static struct file_operations chrdevbase_fops = {
    .owner = THIS_MODULE,
    .open = chrdevbase_open,
    .release = chrdevbase_release,
    .read = chrdevbase_read,
    .write = chrdevbase_write,
};

static int __init chrdevbase_init(void)
{
    int ret = 0;
    printk("[func] chrdevbase_init\r\n");

    // 注册字符设备
    ret = register_chrdev(CHRDEVBASE_MAJOR, CHRDEVBASE_NAME, &chrdevbase_fops);
    if(ret < 0)
    {
        printk("[error] chrdevbase_init failed!\r\n");
    }
    return 0;
}

static void __exit chrdevbase_exit(void)
{
     printk("[func] chrdevbase_exit\r\n");

    unregister_chrdev(CHRDEVBASE_MAJOR, CHRDEVBASE_NAME);
}


/**
 * 模块入口与出口
 **/

module_init(chrdevbase_init); // 入口
module_exit(chrdevbase_exit); // 出口

MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("liefyuan");

Makefile

KERNELDIR := /home/liefyuan/linux/linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga_alientek

CURRENT_PATH := $(shell pwd)

obj-m := chrdevbase.o

build : kernel_modules

kernel_modules: 
	$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) modules
clean: 
	$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) clean

.vscode 文件夹–vscode头文件目录配置文件夹

setting.json

{
    "search.exclude": {
        "**/node_modules": true,
        "**/bower_components": true,
        "**/*.o":true,
        "**/*.su":true, 
        "**/*.cmd":true,
        "Documentation":true,      
    },
    "files.exclude": {
        "**/.git": true,
        "**/.svn": true,
        "**/.hg": true,
        "**/CVS": true,
        "**/.DS_Store": true,  
        "**/*.o":true,
        "**/*.su":true, 
        "**/*.cmd":true,
        "Documentation":true, 
    }
}

c_cpp_properties.json

{
    "configurations": [
        {
            "name": "Linux",
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/**",
                "/home/liefyuan/linux/linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga_alientek/include", 
                "/home/liefyuan/linux/linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga_alientek/arch/arm/include", 
                "/home/liefyuan/linux/linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga_alientek/arch/arm/include/generated/"
            ],
            "defines": [],
            "compilerPath": "/usr/bin/clang",
            "cStandard": "c11",
            "cppStandard": "c++17",
            "intelliSenseMode": "clang-x64"
        }
    ],
    "version": 4
}

七、Linux基本应用程序开发

 以上的是一个驱动工程，它最终会被编译成一个.ko文件，放到一个固定的文件夹里面。使用的时候需要编写一个应用程序–这就是传说中的Linux应用开发。

chrdevbaseAPP.c