嵌入式linux驱动开发-新字符设备驱动

新字符设备驱动比旧版本更方便快捷。

新字符设备驱动原理

比较：
旧字符设备：register_chrdev （）函数包括添加设备号和字符设备；
新字符设备：一些比较详细的设备号申请、注册和注销函数，字符设备注册和注销函数。

新字符设备驱动原理

传统的register_chrdev 函数注册字符设备必须提供一个人工确定的主设备号，但是直接占用了所有的次设备号，这造成了极大的浪费。

新版本：

申请设备号函数

int alloc_chrdev_region(dev_t *dev, unsigned baseminor, unsigned count, const char *name)

注册设备号函数

int register_chrdev_region(dev_t from, unsigned count, const char *name)

from 是要申请的起始设备号，也就是给定的设备号（dev_t == unsigned int）；
count 是要申请的数量，一般都是一个；
name 是设备名字。

释 放 掉 设 备 号

void unregister_chrdev_region(dev_t from, unsigned count)

给出模板，不必解释，自己能看懂，函数啥的前几章已经学习过

1 int major; /* 主设备号 */
2 int minor; /* 次设备号 */
3 dev_t devid; /* 设备号 */
4 
5 if (major) { /* 定义了主设备号 */
6 		devid = MKDEV(major, 0); /* 大部分驱动次设备号都选择 0 */
7 		register_chrdev_region(devid, 1, "test");
8 } else { /* 没有定义设备号 */
9 		alloc_chrdev_region(&devid, 0, 1, "test"); /* 申请设备号 */
10 		//major = MAJOR(devid); /* 获取分配号的主设备号 */
11 		//minor = MINOR(devid); /* 获取分配号的次设备号 */
12 }

1 unregister_chrdev_region(devid, 1); /* 注销设备号 */

新的字符设备注册方法

一个新的字符设备结构体，cdev 结构体在 include/linux/cdev.h

1 struct cdev {
2 	struct kobject kobj;
3 	struct module *owner;
4 	const struct file_operations *ops;
5 	struct list_head list;
6 	dev_t dev;
7 	unsigned int count;
8 };
//两个重要的成员变量： ops 和 dev

struct cdev test_cdev;

对cdev 变量初始化

void cdev_init(struct cdev *cdev, const struct file_operations *fops)

cdev_init(&testcdev, &test_fops); /* 初始化 cdev 结构体变量 */

初始化完向 Linux 系统添加字符设备

int cdev_add(struct cdev *p, dev_t dev, unsigned count)
参数 p 指向要添加的字符设备(cdev 结构体变量)，
参数 dev 就是设备所使用的设备号，
参数 count 是要添加的设备数量。

cdev_add(&testcdev, devid, 1); /* 添加字符设备 */

从 Linux 内核中删除相应的字符设备

void cdev_del(struct cdev *p)

cdev_del(&testcdev); /* 删除 cdev */

自动创建设备节点

旧字符设备：modprobe或insmod 加载驱动程序，mknod手动创建设备节点；
新字符设备：modprobe 加载驱动模块并自动在/dev 目录下创建设备节点。

mdev 机制

busybox 构建根文件系统的时候， busybox 会创建一个 udev（） 的简化版本—mdev。

mdev实现设备节点文件的自动创建与删除，也能实现热插拔事件。

在/etc/init.d/rcS 文件中

echo /sbin/mdev > /proc/sys/kernel/hotplug

创建和删除类

自动创建设备节点的工作是在驱动程序的入口函数中完成的，一般在 cdev_add 函数后面添加自动创建设备节点相关代码。

class 是个结构体，class_create 是类创建函数，定义在文件include/linux/device.h 里面

1 #define class_create(owner, name) \
2 ({ \
3 		static struct lock_class_key __key; \
4 		__class_create(owner, name, &__key); \
5 })
6 
7 struct class *__class_create(struct module *owner, const char *name, struct lock_class_key *key)

参数 owner 一般为 THIS_MODULE，
参数 name 是类名字。
返回值是个指向结构体 class 的指针，也就是创建的类。

卸载驱动程序的时候需要删除掉类

void class_destroy(struct class *cls);

参数 cls 就是要删除的类。

创建设备

创建好类以后还需要在这个类下创建一个设备，device_create 函数在类下面创建设备：

struct device *device_create(struct class *class,
							 struct device *parent,
							 dev_t devt,
							 void *drvdata,
							 const char *fmt, ...)

参数 class 就是设备要创建哪个类下面；
参数 parent 是父设备，一般为 NULL，也就是没有父设备；
参数 devt 是设备号；
参数 drvdata 是设备可能会使用的一些数据，一般为 NULL；
参数 fmt 是设备名字，如果设置 fmt=xxx 的话，就会生成/dev/xxx这个设备文件。
返回值就是创建好的设备。

卸载驱动的时候需要删除掉创建的设备

void device_destroy(struct class *class, dev_t devt)

参数 classs 是要删除的设备所处的类，
参数 devt 是要删除的设备号。

参考示例

1 struct class *class; /* 类 */
2 struct device *device; /* 设备 */
3 dev_t devid; /* 设备号 */
4 
5 /* 驱动入口函数 */
6 static int __init xxx_init(void)
7 {
8 		/* 创建类 */
9 		class = class_create(THIS_MODULE, "xxx");
10 		/* 创建设备 */
11 		device = device_create(class, NULL, devid, NULL, "xxx");
12 		return 0;
13 }
14
15 /* 驱动出口函数 */
16 static void __exit led_exit(void)
17 {
18 		/* 删除设备 */
19 		device_destroy(newchrled.class, newchrled.devid);
20 		/* 删除类 */
21 		class_destroy(newchrled.class);
22 }
23
24 module_init(led_init);
25 module_exit(led_exit);

设置文件私有数据

每个硬件设备都有一些属性，比如主设备号(dev_t)，类(class)、设备(device)、开关状态(state)等等。

对于一个设备的所有属性信息我们最好将其做成一个设备结构体，驱动 open 函数可以将设备结构体作为私有数据添加到设备文件中。

/* 设备结构体 添加一些属性*/
1 struct test_dev{
2 		dev_t devid; /* 设备号 */
3 		struct cdev cdev; /* cdev */
4 		struct class *class; /* 类 */
5 		struct device *device; /* 设备 */
6 		int major; /* 主设备号 */
7 		int minor; /* 次设备号 */
8 };
9
10 struct test_dev testdev;
11
12 /* open 函数 */
13 static int test_open(struct inode *inode, struct file *filp)
14 {
15 		filp->private_data = &testdev; /* 设置私有数据 */
16 		return 0;
17 }

实验程序编写

驱动文件

newchrled.c

#include <linux/types.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/ide.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/device.h>

#include <asm/mach/map.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/io.h>

/***************************************************************
Copyright © ALIENTEK Co., Ltd. 1998-2029. All rights reserved.
文件名		: newchrled.c
作者	  	: 左忠凯
版本	   	: V1.0
描述	   	: LED驱动文件。
其他	   	: 无
论坛 	   	: www.openedv.com
日志	   	: 初版V1.0 2019/6/27 左忠凯创建
***************************************************************/
#define NEWCHRLED_CNT			1		  	/* 设备号个数 */
#define NEWCHRLED_NAME			"newchrled"	/* 名字 */
#define LEDOFF 					0			/* 关灯 */
#define LEDON 					1			/* 开灯 */
 
/* 寄存器物理地址 */
#define CCM_CCGR1_BASE				(0X020C406C)	
#define SW_MUX_GPIO1_IO03_BASE		(0X020E0068)
#define SW_PAD_GPIO1_IO03_BASE		(0X020E02F4)
#define GPIO1_DR_BASE				(0X0209C000)
#define GPIO1_GDIR_BASE				(0X0209C004)

/* 映射后的寄存器虚拟地址指针 */
static void __iomem *IMX6U_CCM_CCGR1;
static void __iomem *SW_MUX_GPIO1_IO03;
static void __iomem *SW_PAD_GPIO1_IO03;
static void __iomem *GPIO1_DR;
static void __iomem *GPIO1_GDIR;

/* newchrled设备结构体 */
struct newchrled_dev{
	dev_t devid;			/* 设备号 	 */
	struct cdev cdev;		/* cdev 	*/
	struct class *class;		/* 类 		*/
	struct device *device;	/* 设备 	 */
	int major;				/* 主设备号	  */
	int minor;				/* 次设备号   */
};

struct newchrled_dev newchrled;	/* led设备 */

/*
 * @description		: LED打开/关闭
 * @param - sta 	: LEDON(0) 打开LED，LEDOFF(1) 关闭LED
 * @return 			: 无
 */
void led_switch(u8 sta)
{
	u32 val = 0;
	if(sta == LEDON) {
		val = readl(GPIO1_DR);
		val &= ~(1 << 3);	
		writel(val, GPIO1_DR);
	}else if(sta == LEDOFF) {
		val = readl(GPIO1_DR);
		val|= (1 << 3);	
		writel(val, GPIO1_DR);
	}	
}

/*
 * @description		: 打开设备
 * @param - inode 	: 传递给驱动的inode
 * @param - filp 	: 设备文件，file结构体有个叫做private_data的成员变量
 * 					  一般在open的时候将private_data指向设备结构体。
 * @return 			: 0 成功;其他 失败
 */
static int led_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{
	filp->private_data = &newchrled; /* 设置私有数据 */
	return 0;
}

/*
 * @description		: 从设备读取数据 
 * @param - filp 	: 要打开的设备文件(文件描述符)
 * @param - buf 	: 返回给用户空间的数据缓冲区
 * @param - cnt 	: 要读取的数据长度
 * @param - offt 	: 相对于文件首地址的偏移
 * @return 			: 读取的字节数，如果为负值，表示读取失败
 */
static ssize_t led_read(struct file *filp, char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt)
{
	return 0;
}

/*
 * @description		: 向设备写数据 
 * @param - filp 	: 设备文件，表示打开的文件描述符
 * @param - buf 	: 要写给设备写入的数据
 * @param - cnt 	: 要写入的数据长度
 * @param - offt 	: 相对于文件首地址的偏移
 * @return 			: 写入的字节数，如果为负值，表示写入失败
 */
static ssize_t led_write(struct file *filp, const char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt)
{
	int retvalue;
	unsigned char databuf[1];
	unsigned char ledstat;

	retvalue = copy_from_user(databuf, buf, cnt);
	if(retvalue < 0) {
		printk("kernel write failed!\r\n");
		return -EFAULT;
	}

	ledstat = databuf[0];		/* 获取状态值 */

	if(ledstat == LEDON) {	
		led_switch(LEDON);		/* 打开LED灯 */
	} else if(ledstat == LEDOFF) {
		led_switch(LEDOFF);	/* 关闭LED灯 */
	}
	return 0;
}

/*
 * @description		: 关闭/释放设备
 * @param - filp 	: 要关闭的设备文件(文件描述符)
 * @return 			: 0 成功;其他 失败
 */
static int led_release(struct inode *inode, struct file *filp)
{
	return 0;
}

/* 设备操作函数 */
static struct file_operations newchrled_fops = {
	.owner = THIS_MODULE,
	.open = led_open,
	.read = led_read,
	.write = led_write,
	.release = 	led_release,
};

/*
 * @description	: 驱动出口函数
 * @param 		: 无
 * @return 		: 无
 */
static int __init led_init(void)
{
	u32 val = 0;

	/* 初始化LED */
	/* 1、寄存器地址映射 */
  	IMX6U_CCM_CCGR1 = ioremap(CCM_CCGR1_BASE, 4);
	SW_MUX_GPIO1_IO03 = ioremap(SW_MUX_GPIO1_IO03_BASE, 4);
  	SW_PAD_GPIO1_IO03 = ioremap(SW_PAD_GPIO1_IO03_BASE, 4);
	GPIO1_DR = ioremap(GPIO1_DR_BASE, 4);
	GPIO1_GDIR = ioremap(GPIO1_GDIR_BASE, 4);

	/* 2、使能GPIO1时钟 */
	val = readl(IMX6U_CCM_CCGR1);
	val &= ~(3 << 26);	/* 清楚以前的设置 */
	val |= (3 << 26);	/* 设置新值 */
	writel(val, IMX6U_CCM_CCGR1);

	/* 3、设置GPIO1_IO03的复用功能，将其复用为
	 *    GPIO1_IO03，最后设置IO属性。
	 */
	writel(5, SW_MUX_GPIO1_IO03);
	
	/*寄存器SW_PAD_GPIO1_IO03设置IO属性
	 *bit 16:0 HYS关闭
	 *bit [15:14]: 00 默认下拉
     *bit [13]: 0 kepper功能
     *bit [12]: 1 pull/keeper使能
     *bit [11]: 0 关闭开路输出
     *bit [7:6]: 10 速度100Mhz
     *bit [5:3]: 110 R0/6驱动能力
     *bit [0]: 0 低转换率
	 */
	writel(0x10B0, SW_PAD_GPIO1_IO03);

	/* 4、设置GPIO1_IO03为输出功能 */
	val = readl(GPIO1_GDIR);
	val &= ~(1 << 3);	/* 清除以前的设置 */
	val |= (1 << 3);	/* 设置为输出 */
	writel(val, GPIO1_GDIR);

	/* 5、默认关闭LED */
	val = readl(GPIO1_DR);
	val |= (1 << 3);	
	writel(val, GPIO1_DR);

	/* 注册字符设备驱动 */
	/* 1、创建设备号 */
	if (newchrled.major) {		/*  定义了设备号 */
		newchrled.devid = MKDEV(newchrled.major, 0);
		register_chrdev_region(newchrled.devid, NEWCHRLED_CNT, NEWCHRLED_NAME);
	} else {						/* 没有定义设备号 */
		alloc_chrdev_region(&newchrled.devid, 0, NEWCHRLED_CNT, NEWCHRLED_NAME);	/* 申请设备号 */
		newchrled.major = MAJOR(newchrled.devid);	/* 获取分配号的主设备号 */
		newchrled.minor = MINOR(newchrled.devid);	/* 获取分配号的次设备号 */
	}
	printk("newcheled major=%d,minor=%d\r\n",newchrled.major, newchrled.minor);	
	
	/* 2、初始化cdev */
	newchrled.cdev.owner = THIS_MODULE;
	cdev_init(&newchrled.cdev, &newchrled_fops);
	
	/* 3、添加一个cdev */
	cdev_add(&newchrled.cdev, newchrled.devid, NEWCHRLED_CNT);

	/* 4、创建类 */
	newchrled.class = class_create(THIS_MODULE, NEWCHRLED_NAME);
	if (IS_ERR(newchrled.class)) {
		return PTR_ERR(newchrled.class);
	}

	/* 5、创建设备 */
	newchrled.device = device_create(newchrled.class, NULL, newchrled.devid, NULL, NEWCHRLED_NAME);
	if (IS_ERR(newchrled.device)) {
		return PTR_ERR(newchrled.device);
	}
	
	return 0;
}

/*
 * @description	: 驱动出口函数
 * @param 		: 无
 * @return 		: 无
 */
static void __exit led_exit(void)
{
	/* 取消映射 */
	iounmap(IMX6U_CCM_CCGR1);
	iounmap(SW_MUX_GPIO1_IO03);
	iounmap(SW_PAD_GPIO1_IO03);
	iounmap(GPIO1_DR);
	iounmap(GPIO1_GDIR);

	/* 注销字符设备驱动 */
	cdev_del(&newchrled.cdev);/*  删除cdev */
	unregister_chrdev_region(newchrled.devid, NEWCHRLED_CNT); /* 注销设备号 */

	device_destroy(newchrled.class, newchrled.devid);
	class_destroy(newchrled.class);
}

module_init(led_init);
module_exit(led_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("zuozhongkai");

应用程序

ledApp.c

#include "stdio.h"
#include "unistd.h"
#include "sys/types.h"
#include "sys/stat.h"
#include "fcntl.h"
#include "stdlib.h"
#include "string.h"
/***************************************************************
Copyright © ALIENTEK Co., Ltd. 1998-2029. All rights reserved.
文件名		: ledApp.c
作者	  	: 左忠凯
版本	   	: V1.0
描述	   	: chrdevbase驱测试APP。
其他	   	: 无
使用方法	 ：./ledtest /dev/led  0 关闭LED
		     ./ledtest /dev/led  1 打开LED		
论坛 	   	: www.openedv.com
日志	   	: 初版V1.0 2019/1/30 左忠凯创建
***************************************************************/

#define LEDOFF 	0
#define LEDON 	1

/*
 * @description		: main主程序
 * @param - argc 	: argv数组元素个数
 * @param - argv 	: 具体参数
 * @return 			: 0 成功;其他 失败
 */
int main(int argc, char *argv[])
{
	int fd, retvalue;
	char *filename;
	unsigned char databuf[1];
	
	if(argc != 3){
		printf("Error Usage!\r\n");
		return -1;
	}

	filename = argv[1];

	/* 打开led驱动 */
	fd = open(filename, O_RDWR);
	if(fd < 0){
		printf("file %s open failed!\r\n", argv[1]);
		return -1;
	}

	databuf[0] = atoi(argv[2]);	/* 要执行的操作：打开或关闭 */

	/* 向/dev/led文件写入数据 */
	retvalue = write(fd, databuf, sizeof(databuf));
	if(retvalue < 0){
		printf("LED Control Failed!\r\n");
		close(fd);
		return -1;
	}

	retvalue = close(fd); /* 关闭文件 */
	if(retvalue < 0){
		printf("file %s close failed!\r\n", argv[1]);
		return -1;
	}
	return 0;
}

总结

和之前相比就是字符设备的注册从一个函数静态注册换成了更详细的分步动态注册。
就这点儿知识，后边儿学习设备树再详细看程序。