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RSS订阅原创 Windows10通过xrdp远程控制Ubuntu16.04桌面
1、序言Windows10系统一般通过SSH协议控制Ubuntu16.04，但该方法只能使用一个命令行控制Ubuntu。为了使得Windows10可以远程控制Ubuntu16.04的桌面，本篇文章介绍xrdp的使用。不过首先说明一点：虽然可以控制Ubuntu系统的桌面，但界面的刷新率还得取决于网络的速率，有时界面的刷新速度可以使人崩溃…2、使用方法**（1）**进入Ubuntu16.04系统，打开浏览器，从下面地址下载Tiger VNC Server软件包：TigerVNC Server软件包**（
2020-10-01 13:44:33
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原创 基于ROS+ReSpeaker Mic array V2.0的语音定位（思路）
**0、前言**前段时间参加了一个比赛，需要完成ROS机器人的语音定位功能，但由于种种原因，未能完成该功能，现将整体思路整理如下。**1、硬件简介**首先需要说明的是，本博客目的不是打广告，只是为了完成功能所需。这里用到的硬件是麦克风阵列ReSpeaker Mic array V2.0，该麦克风阵列集成了四个麦克风，分别位于十字的四个点上，因此可以轻易的获取声源以麦克风阵列为中心的方位角；同时支持USB口，支持现有的操作系统如Windows，Linux，MacOS等。基于以上两个特点，可以使
2020-06-19 10:24:04
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原创 基于ROS+kinect+opencv的运动物体检测
前段时间学习了基于opencv的运动物体检测，现将学习经验分享如下。一、原理这次的运动物体检测用到了古月居大侠的代码然后稍加修改了一下，但整体功能没有太大变化。基于opencv的运动物体检测的原理为：先接收kinect发布的图像话题，将此接收到的RGB图像转换为opencv可处理的灰度图像，经过高斯滤波函数进行图像平滑处理后，获取该灰度图和前一张灰度图的灰度差值，若没检测到运动物体，则灰度...
2020-01-03 20:31:01
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原创 ROS小车三轴全向轮底座运动学分析
914无人机创新实验室上课了。最近几天时间里，实验室的小伙伴研究了ROS小车的三轴全向轮底座的运动学原理，并稍有收获，现加以整理记录。一、全向轮基础知识全向轮由于能够向着与轴承垂直的方向运动，同时能依靠从动轮向着与轴承的平行方向运动而得名，通过这种轮子组装的ROS小车可实现不旋转的前后移动、左右移动，甚至任意角度的移动，带给小车极大的灵活性。一种经典的三轴全向轮底座一般由三个全向轮组成...
2019-10-28 20:32:10
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原创 STM32F103+HC04超声波测距详解（附代码）
914无人机创新实验室开课了。第二节课讲解使用STM32F103ZET6和HC-SR04超声波来完成测距功能。一、超声波简介根据HC_SR04超声波使用手册，该模块可提供2cm-400cm非接触式测距功能，测距精度可达3mm，包括超声波发送器、接收器和基本控制电路。经实测，HC_SR04可测量2.5cm-500cm的距离，测距精度达2.6mm，在测距准确条件下，最大测量角度在30°-32...
2019-10-22 23:21:57
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原创 STM32F103+DMA+串口收发定长数据与不定长数据（附源码）
914无人机创新实验室正式开课了。 第一节课先讲解DMA+USART1的数据收发。 USART串口在STM32F103中还是比较基础的，也是比较重要的，但本篇博客主要讲解DMA以及DMA与串口的共同收发，串口相关知识请自行学习。 DMA(Direct Memory Access)，即直接存储器存取，在外设和寄存器之间或在寄存器和寄存器之间无需CPU干预的数据传输方式...
2019-10-18 23:02:25
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空空如也
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