ROS机器人
914创新实验室
这个作者很懒,什么都没留下…
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基于ROS+ReSpeaker Mic array V2.0的语音定位(思路)
**0、前言**前段时间参加了一个比赛,需要完成ROS机器人的语音定位功能,但由于种种原因,未能完成该功能,现将整体思路整理如下。**1、硬件简介**首先需要说明的是,本博客目的不是打广告,只是为了完成功能所需。这里用到的硬件是麦克风阵列ReSpeaker Mic array V2.0,该麦克风阵列集成了四个麦克风,分别位于十字的四个点上,因此可以轻易的获取声源以麦克风阵列为中心的方位角;同时支持USB口,支持现有的操作系统如Windows,Linux,MacOS等。基于以上两个特点,可以使原创 2020-06-19 10:24:04 · 2679 阅读 · 1 评论 -
基于ROS+kinect+opencv的运动物体检测
前段时间学习了基于opencv的运动物体检测,现将学习经验分享如下。一、原理这次的运动物体检测用到了古月居大侠的代码然后稍加修改了一下,但整体功能没有太大变化。基于opencv的运动物体检测的原理为:先接收kinect发布的图像话题,将此接收到的RGB图像转换为opencv可处理的灰度图像,经过高斯滤波函数进行图像平滑处理后,获取该灰度图和前一张灰度图的灰度差值,若没检测到运动物体,则灰度...原创 2020-01-03 20:31:01 · 1548 阅读 · 0 评论 -
ROS小车三轴全向轮底座运动学分析
914无人机创新实验室上课了。最近几天时间里,实验室的小伙伴研究了ROS小车的三轴全向轮底座的运动学原理,并稍有收获,现加以整理记录。一、全向轮基础知识全向轮由于能够向着与轴承垂直的方向运动,同时能依靠从动轮向着与轴承的平行方向运动而得名,通过这种轮子组装的ROS小车可实现不旋转的前后移动、左右移动,甚至任意角度的移动,带给小车极大的灵活性。一种经典的三轴全向轮底座一般由三个全向轮组成...原创 2019-10-28 20:32:10 · 4415 阅读 · 1 评论