ROS小车三轴全向轮底座运动学分析

914无人机创新实验室上课了。
最近几天时间里，实验室的小伙伴研究了ROS小车的三轴全向轮底座的运动学原理，并稍有收获，现加以整理记录。

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一、全向轮基础知识

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全向轮由于能够向着与轴承垂直的方向运动，同时能依靠从动轮向着与轴承的平行方向运动而得名，通过这种轮子组装的ROS小车可实现不旋转的前后移动、左右移动，甚至任意角度的移动，带给小车极大的灵活性。
一种经典的三轴全向轮底座一般由三个全向轮组成，其结构如下图：

以此建立的底座运动模型如下图所示：

其中，XOY直角坐标系是小车自身的坐标系（在此就不讨论小车坐标系与世界坐标系的关系），X轴正方向为小车的正方向，Y轴正方向为小车的右方向，ω为绕Z轴旋转的正方向，A、B、C分别为三个全向轮，旁边的十字箭头为全向轮的运动方向，较长的是主运动方向，较短的为全向轮的从动轮运动方向。

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二、三轴全向轮底座运动学分析

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网上有很多的文章讲解该模型的运动学原理，但一上来就放公式，放矩阵，不从原理与实际分析，往往让人摸不着头脑。现就实验室的学习进行分析讨论。
①以上面的底座模型分析。当小车只向前运动ÿ