ORB_SLAM2学习过程（框架+源码）

1.参考：sylvester0510的博客_CSDN博客-图像处理,SLAM,OpenCV领域博主

（一）简介

（二）代码逻辑

（三）自动地图初始化

（四）跟踪

（五）局部建图

（六）闭环检测

2.参考：波波菠菜的博客_CSDN博客-领域博主

（一）：整体框架

（二）：System.cc程序分析

（三）：ORB特征提取和匹配理论和代码详解

（四）：相机成像原理、基本矩阵、本质矩阵、单应矩阵、三角测量详解

（五）：ORBmatcher.cc程序详解

（六）：Tracking.cc程序详解（上）

（七）：Tracking.cc程序详解（中）

（八）：Tracking.cc程序详解（下）

（九）：Bundle Ajustment(上)重投影、非线性优化

（十）：Bundle Ajustment(下) Jacobian矩阵推导

3.参考：文科升_CSDN博客 

（一）：从mono_kitti单目运行开始

（二）：System.cc相关函数

（三）：Tracking线程1——进入Tracking线程

（四）：Tracking线程2——ORB特征提取

（五）：Tracking线程3——Track函数中单目相机初始化

（六）：Tracking线程4——Track函数中相机位姿估计

（七）：LocalMapping线程

（八）：LoopClosing线程

（九）：进行窗口显示的Viewer线程

（十）：Sim3求解

4.参考：小秋SLAM实战教程的博客_CSDN博客-从零开始学习SLAM领域博主

 对应B站视频地址：逐函数讲解ORB_SLAM2源码｜1.加载Euroc数据集图像_哔哩哔哩_bilibili 

【逐函数讲解ORB_SLAM2源码】1.加载Euroc数据集图像_小秋SLAM实战教程的博客-CSDN博客

【逐函数讲解ORB_SLAM2源码】2.图像去畸变_小秋SLAM实战教程的博客-CSDN博客​​​​​​

【逐函数讲解ORB_SLAM2源码】4.计算umax_小秋SLAM实战教程的博客-CSDN博客

【逐函数讲解ORB_SLAM2源码】5.图像金字塔_小秋SLAM实战教程的博客-CSDN博客

【逐函数讲解ORB_SLAM2源码】6.图像金字塔提取特征点_小秋SLAM实战教程的博客-CSDN博客

【逐函数讲解ORB_SLAM2源码】7.四叉树初始节点_小秋SLAM实战教程的博客-CSDN博客

【逐函数讲解ORB_SLAM2源码】8.四叉树节点分裂_小秋SLAM实战教程的博客-CSDN博客_orb 四叉树

【逐函数讲解ORB_SLAM2源码】9.四叉树实现特征点均匀化_小秋SLAM实战教程的博客-CSDN博客

【逐函数讲解ORB_SLAM2源码】10.特征点的几何中心和灰度质心_小秋SLAM实战教程的博客-CSDN博客

【逐函数讲解ORB_SLAM2源码】11.具有旋转不变性的描述子_小秋SLAM实战教程的博客-CSDN博客

 5.学习：ncepu_Chen的博客_CSDN博客-JAVA WEB,算法,SLAM领域博主

对应B站视频地址：5小时让你假装大概看懂ORB-SLAM2源码_哔哩哔哩_bilibili 

（一）: ORB-SLAM2代码运行流程

（二）: 特征点提取器ORBextractor

（三）: 地图点MapPoint

（四）: 帧Frame

（五）: 关键帧KeyFrame

（六）: 单目初始化器Initializer

（七）: 跟踪线程Tracking

（八）: 局部建图线程LocalMapping

（九）: 闭环线程LoopClosing

6.学习： running snail szj的博客_CSDN博客-pytorch,opencv,深度学习领域博主

ORB-SLAM2系列第一章——简介_running snail szj的博客-CSDN博客_orbslam2是什么

ORB-SLAM2系列第二章——ORB 特征点提取_running snail szj的博客-CSDN博客_orb特征点提取

ORB-SLAM2系列第三章—— 地图初始化_running snail szj的博客-CSDN博客

ORB-SLAM2系列第四章—— 地图点、关键帧、图结构_running snail szj的博客-CSDN博客_orbslam地图点

ORB-SLAM2系列第五章—— 特征匹配_running snail szj的博客-CSDN博客_orbslam2特征匹配

ORB-SLAM2系列第六章—— 跟踪线程_running snail szj的博客-CSDN博客_orbslam2 跟踪线程

7.学习：小负不负的博客_CSDN博客-笔记,slam原理介绍,slam代码详解领域博主

ORB_SLAM2 源码解析 ORB_SLAM2简介（一）_小负不负的博客-CSDN博客_orb-slam2

ORB_SLAM2 源码解析 ORB特征提取（二）_小负不负的博客-CSDN博客_灰度质心法

ORB_SLAM2 源码解析 单目初始化器Initializer(三)_小负不负的博客-CSDN博客

ORB_SLAM2 源码解析 地图点、关键帧和图结构（四）_小负不负的博客-CSDN博客

ORB_SLAM2 源码解析 特征匹配 （五）_小负不负的博客-CSDN博客_特征匹配加速

8.学习：ORB-SLAM2 解析

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