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原创 AutoSar之CAN网络管理
本文首发于微信公众号“汽车控制与人工智能”欢迎关注。今天整理下AUTOSAR中的CAN网络管理。AUTOSAR中网络管理主要使用了CAN接口(CanIf)，并提供通用网络管理接口(NmIf)。CAN网络管理在CAN架构中所处的位置如图1，与其他模块的交互如图2。图1 CAN架构图2 网络管理和其他模块的联系AUTOSAR网络管理基于分散的直接网络管理策略，这意味着每个网络节点仅依赖...
2019-08-30 22:15:03
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原创 嵌入式系统运行的程序是如何编译出来的？
汽车上使用的ECU中运行的程序，是软件工程师基于C/C++语言编写出来，然后通过编译器编译得到可执行文件，最后将可执行文件刷写入ECU中实现的，今天我们介绍下编译过程。通常我们使用GCC编译器来实现编译，对于GCC编译器，我们就不展开介绍了，感兴趣的同学可以到网上找些材料，自行充电。【公众号后台回复“高质量编程指南”获取pdf文档，100页干活，你不容错过！】0 四个阶段虽然我们称GCC...
2020-04-11 18:25:01
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原创 嵌入式系统中函数的调用
了解下函数的调用过程，对AUTOSAR分层架构的实现有好处。1 程序的内存分布嵌入式系统中，一个函数调用时，它的内部机理是什么，执行了哪些步骤?如图1所示，先看 看 一个程序在运行时，它的内存分布状况。图1 系统中的内存分布当程序运行时，它的代码会被装入内存，保存在代码区，包括主函数和其他函数。主要有三块内存区域用来存放数据：第一块是全局变量区域，存放了程序当中的所有全局变量。...
2020-03-15 10:08:20
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原创 汽车CAN总线详解
前面的文章已经介绍过基础软件的CAN通信部分，今天整理下CAN通信的概览知识。从几个概念开始。1 位速率位速率（bit rate），即传输期间单位时间的位数。数字信号系统中，带宽用来标识通讯线路所能传送数据的能力，即在单位时间内通过网络中某一点的最高数据率，常用的单位为bps（bit per second，又称为比特率）。通过多少个物理电平的位及以什么样的方式组合来表示逻辑上的0和1，即位...
2020-03-15 09:59:15
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原创 AUTOSAR通信篇—PduR模块
AUTOSAR基础软件中的通讯，前文已经介绍过COM模块：AUTOSAR通信篇—AUTOSAR COM模块今天介绍COM的下层模块：PduR—协议数据单元路由。1 PduR的位置和作用PDU Router（下文简称“PduR”）模块位于AUTOSAR通讯架构的中间位置，其上层主要包括DLT、DCM、COM和IpduM，下层主要包括CANTp、CanIf、FrIf、LinTp、IpduM...
2020-02-28 08:39:51
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原创 AUTOSAR通信篇—COM模块
AUTOSAR COM是AUTOSAR通讯的重要组成部分，它是从OSEK COM标准的基础上发展而来的。它提出了一个不同速率的总线网络之间进行数据交换的方法，为汽车控制单元应用软件提供了统一的通信环境，为内部和外部通信定义了公共的软件通信接口和行为，增强了应用软件模块的可移植性。图1 AUTOSAR COM在分层架构中的位置AUTOSAR COM提供了基本的通信服务，它有明确的上层模块RT...
2020-02-28 08:30:56
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原创 AutoSar之方法论Methodology
AUTOSAR为汽车电子软件系统开发定义了通用的技术方法，即AUTOSAR方法论。该方法论描述了从系统底层配置到ECU可执行代码产生过程的设计步骤。AUTOSAR开发方法是基于虚拟功能总线的开发方法。在VFB中，软件组件之间通过端口交互，端口的类型由接口定义。接口控制软件组件间的通讯。设计者在设计软件组件时不必考虑其分配在哪个ECU，也不必考虑网络拓扑结构和ECU在车辆网络中的通讯。所以VF...
2019-12-21 22:29:10
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原创 AutoSar之实时环境RTE
RTE(Run-Time Environment)是AUTOSAR体系结构的核心。RTE在AUTOSAR软件架构中介于应用层和基础软件层之间，是AUTOSAR虚拟功能总线(VFB)接口的实现，从而为应用软件（Application Software）组件之间的通信提供基础设施服务，并促进对包括OS在内的基础软件(Basic Software)组件的访问。应用软件组件包含的系统软件是与CPU和...
2019-07-28 20:29:45
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原创 AutoSar之诊断事件管理③
介绍下Dem系统中的DTC。Dem模块的最小单元是Diagnostic event，但是客户通过UDS（Unified Diagnostic Services）是按照DTC来理解故障的。DTC的定义DTC“诊断故障代码”定义一个惟一标识符(显示给诊断测试人员)，该标识符映射到Dem模块的“诊断事件”。Dem向Dcm模块提供“诊断故障代码”状态。DTC有两种类型：UDS-DTC和OBD-DT...
2019-07-27 18:08:22
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原创 AutoSar之诊断事件管理②
介绍下Dem的定义过程。诊断事件管理(Dem)会处理和存储SW-Cs和BSW模块中检测到的事件，并且存储的事件信息通过其他BSW模块或SW-Cs的接口获得。下图展示了Dem的配置：Dem的定义诊断事件可由Dem模块处理的原子单元来定义。诊断事件的状态代表监控的结果。Dem可以直接接收来自SW-C的监控结果，也可以通过RTE接收来自其他BSW模块的监控结果。Dem模块使用EventId管理...
2019-07-27 17:56:55
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原创 AutoSar之诊断事件管理①
最近一段时间，整理下Dem的知识和大家分享。本文宏观上介绍下Dem在AutoSar架构中的角色和位置。Dem(Diagnostic Event Manager)诊断事件管理，属于Autosar BSW(Basic Software)中的系统服务，在整个架构中所处的位置如下图。阐述下图中的概念：功能抑制管理(Function inhibitor Manager, FiM)代表对软件组件...
2019-07-27 17:48:07
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原创 AUTOSAR的分层架构
今天从整体阐述下AutoSar的架构。谈及AutoSar架构前，要稍微了解下AutoSar的背景知识。汽车上控制器迅速地发展，逐渐出现同一供应商不同代别的产品无法相互移植和复用的现象，更别提不同的供应商的兼容性了。不同代别控制器无法复用，导致软件开发成本居高不下。另外，欧洲各OEM的软件和系统能力比较强，ECU供应商主要负责软件底层和硬件服务，不同供应商平台的不兼容性，导致OEM十分头痛，问题...
2019-07-27 17:36:56
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空空如也
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