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Demu大叔
微信公众号“汽车控制与人工智能”
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AutoSar之CAN网络管理
本文首发于微信公众号“汽车控制与人工智能”欢迎关注。今天整理下AUTOSAR中的CAN网络管理。AUTOSAR中网络管理主要使用了CAN接口(CanIf),并提供通用网络管理接口(NmIf)。CAN网络管理在CAN架构中所处的位置如图1,与其他模块的交互如图2。图1 CAN架构图2 网络管理和其他模块的联系AUTOSAR网络管理基于分散的直接网络管理策略,这意味着每个网络节点仅依赖...原创 2019-08-30 22:15:03 · 14174 阅读 · 1 评论 -
嵌入式系统运行的程序是如何编译出来的?
汽车上使用的ECU中运行的程序,是软件工程师基于C/C++语言编写出来,然后通过编译器编译得到可执行文件,最后将可执行文件刷写入ECU中实现的,今天我们介绍下编译过程。通常我们使用GCC编译器来实现编译,对于GCC编译器,我们就不展开介绍了,感兴趣的同学可以到网上找些材料,自行充电。【公众号后台回复“高质量编程指南”获取pdf文档,100页干活,你不容错过!】0 四个阶段虽然我们称GCC...原创 2020-04-11 18:25:01 · 1335 阅读 · 0 评论 -
嵌入式系统中函数的调用
了解下函数的调用过程,对AUTOSAR分层架构的实现有好处。1 程序的内存分布嵌入式系统中,一个函数调用时,它的内部机理是什么,执行了哪些步骤?如图1所示,先看 看 一个程序在运行时,它的内存分布状况。图1 系统中的内存分布当程序运行时,它的代码会被装入内存,保存在代码区,包括主函数和其他函数。主要有三块内存区域用来存放数据:第一块是全局变量区域,存放了程序当中的所有全局变量。...原创 2020-03-15 10:08:20 · 1638 阅读 · 1 评论 -
汽车CAN总线详解
前面的文章已经介绍过基础软件的CAN通信部分,今天整理下CAN通信的概览知识。从几个概念开始。1 位速率位速率(bit rate),即传输期间单位时间的位数。数字信号系统中,带宽用来标识通讯线路所能传送数据的能力,即在单位时间内通过网络中某一点的最高数据率,常用的单位为bps(bit per second,又称为比特率)。通过多少个物理电平的位及以什么样的方式组合来表示逻辑上的0和1,即位...原创 2020-03-15 09:59:15 · 2903 阅读 · 0 评论 -
AUTOSAR通信篇—PduR模块
AUTOSAR基础软件中的通讯,前文已经介绍过COM模块:AUTOSAR通信篇—AUTOSAR COM模块今天介绍COM的下层模块:PduR—协议数据单元路由。1 PduR的位置和作用PDU Router(下文简称“PduR”)模块位于AUTOSAR通讯架构的中间位置,其上层主要包括DLT、DCM、COM和IpduM,下层主要包括CANTp、CanIf、FrIf、LinTp、IpduM...原创 2020-02-28 08:39:51 · 13297 阅读 · 2 评论 -
AUTOSAR通信篇—COM模块
AUTOSAR COM是AUTOSAR通讯的重要组成部分,它是从OSEK COM标准的基础上发展而来的。它提出了一个不同速率的总线网络之间进行数据交换的方法,为汽车控制单元应用软件提供了统一的通信环境,为内部和外部通信定义了公共的软件通信接口和行为,增强了应用软件模块的可移植性。图1 AUTOSAR COM在分层架构中的位置AUTOSAR COM提供了基本的通信服务,它有明确的上层模块RT...原创 2020-02-28 08:30:56 · 5616 阅读 · 0 评论