AUTOSAR通信篇—PduR模块

AUTOSAR基础软件中的通讯，前文已经介绍过COM模块：

AUTOSAR通信篇—AUTOSAR COM模块

今天介绍COM的下层模块：PduR—协议数据单元路由。

1 PduR的位置和作用

PDU Router（下文简称“PduR”）模块位于AUTOSAR通讯架构的中间位置，其上层主要包括DLT、DCM、COM和IpduM，下层主要包括CANTp、CanIf、FrIf、LinTp、IpduM、CanNm、FrNm。由于IpduM具有两个不同的角色，所以它分为上下两个模块：

上层：COM模块与I-PDU多路复用器(IpduM)模块之间的通信；

下层：IpduM模块与通信接口模块（CanIf、FrIf）之间的通信。

图1 PduR在BSW通讯模块中的位置

PduR模块同级的I-PDU多路复用器 (IpduM) 模块，它提供对多路复用I-PDU的支持。当IpduM调用PduR模块来传输复用的I-PDU时，或当PduR模块调用它来接收或传输复用的I-PDU确认时，或者当它通过触发器传输来提供数据时，IpduM都被认为是一个上层模块。IpduM调用PduR模块，提出传输确认或接收指示上层（例如COM），或当它被称为PduR模块更新I-PDU时，属于多路复用I-PDU，则被视为下层模块。

2 PduR的内容

从ECU的角度来看，PduR模块可以执行三种不同的功能类操作:
PDU接收到本地模块：从底层模块接收I-PDU并将其传递到一个或多个上层模块；

从本地模块传输PDU：根据上层模块的请求，将I-PDU传递到一个或多个底层模块；

PDU网关:

从接口模块接收I-PDU，并立即通过相同或其他通信接口模块传输I-PDU；
从传输协议模块接收I-PDU，并通过相同或其他传输协议模块传输I-PDU。
当然，PDU接收和PDU网关可以相结合。例如：COM模块在接收I-PDU的同时，它被网关接到另一个较低层的模块。
I-PDU的路由是基于静态定义的I-PDU标识符执行的。在运行时不会动态地路由I-PDU，可能取决于它的有效负载。PduR模块是基于接口模块的通用方法，接口模块在PduR模块配置中配置。可以很容易地配置PduR来支持其他上层和下层模块。当然，这种方法也允许将复杂驱动程序(ComplexDrivers，CDDs)集成为PduR的上层或下层模块，但一般项目为了复杂驱动模块的独立，会单独解耦处理。

PduR模块的用户列表不是固定的。最常见的上层和下层的组合如下:

AUTOSAR DCM和Tp模块；

AUTOSAR COM和通信接口模块、传输协议模块或I-PDU多路复用器；

I-PDU多路复用器和通信接口模块；

如图2所示，PduR主要包含两部分：
a) PduR路由路径: 描述每个I-PDU的静态路由路径。路由路径可以在ECU的编程状态下更新后生成可加载，或者通过可选初始化PduR时选用。

b) PduR引擎: 根据PduR的路由路径执行路由操作的实际代码。路由器引擎需要处理:

   ·  将I-PDU从源方路由到目标方；
   ·  将源方的I-PDU ID传递给目标方 (例如PduR_transmission转换为canif_transmission，PduR_CanIfTxConfirmation转换为Com_TxConfirmation)。

图2 PduR的组成
I-PDU由静态I-PDU ID标识，因为在编译PduR模块后必须标识I-PDU。PduR模块使用静态配置表中的I-PDU ID来确定I-PDU的目标。I-PDU用于PDUR上层模块的数据交换，如COM模块和DCM模块。路由器模块的路由操作并不修改I-PDU，它只是将I-PDU转发给目标模块。在TP路由时，I-