GNSS——坐标系统_gnss坐标系-CSDN博客

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目录

一、天球坐标系

二、地球坐标系

三、参考框架

四、GNSS四大导航系统坐标系

物体在空间的位置、运动速度和运动轨迹等都需要在一定的坐标系中来加以描述。选择的坐标系统不同，描述上述运动状态的难易程度也会有很大的差别。

本文主要介绍天球坐标系和地球坐标系。天球坐标系用以表示GNSS卫星在空间的方向或位置；地球坐标系用以表示地球上或近地空间运动物体的位置。

一、天球坐标系

依据所选用的坐标原点的不同可分为站心天球坐标系、地心天球坐标系和太阳系质心天球坐标系等。

基本定义

在GNSS测量中使用的是地心天球赤道坐标系，该坐标系的原点位于地球质心，X轴指向春分点，Z轴与地球自转轴重合，指向北天极，Y轴垂直于X轴和Z轴，组成右手直角坐标系。

协议地心天球坐标系

天体的位置需要在一个固定不变的坐标系中来加以描述。但是由于岁差和章动等因素的影响，使坐标轴指向会不断变化。为解决这一问题，需要对X轴的指向春分点，和Z轴的指向北天极加以固定，成为协议地心天球坐标系。

目前广为使用的协议地心天球坐标系是由国际天文学联合会（IAU）规定的国际天球坐标系GCRS。国际地心天球坐标系的X轴指向J2000.0(JD=2451545.0)时的平春分点，Z轴指向J2000.0时的平北天极，Y轴垂直于X轴和Z轴组成右手坐标系。

地球坐标系也称大地坐标系。由于该坐标系将随着地球一起自转，也被称为地固坐标系。根据坐标原点所处的位置的不同，地球坐标系可分为参心坐标系和地心坐标系。在GNSS测量中直接求得的坐标一般均为地心坐标。

定义

由于极移的原因，导致地球自转轴不断变化，地坐标系的坐标轴也会发生变化。为了使地面固定点的坐标保持固定不变,就需要建立一个与地球本体完全固联在一起的坐标系。这就是国际地球参考系ITRS。其具体规定如下：

上述第三条“坐标轴的指向是由BH1984.0来确定的”，可简单理解为将Z轴指向和X轴指向固定为某一规定时刻。

有了坐标系的定义，那这个坐标系是怎么实现的呢？为方便理解，以平面直角坐标系为例，来说明该问题。

如上图所示，是一个平面直角坐标系。如果想要知道任一点B的坐标，可以测量B到X、Y轴的距离。但是我们不可能按照这样的方法来获取卫星或者地球上任一点的坐标。不难发现，如果已知A1~A4的坐标以及B点到他们的距离，那么也能得到B点的坐标。扩展到3纬空间也是一样的道理。

对于协议地心天球坐标系，其具体实现称为国际天球参考框架。国际天球参考框架是通过国际地球自转及参考系服务IERS采用VLBI观测所确定的一组河外射电源的方向来实现的。

对于ITRS，其具体实现为国际地球参考框架ITRF，由IERS采用VLBI、SLR、GPS、DORIS等空间大地测量技术来予以实现和维持的。该坐标框架通常采用空间直角坐标系(X,Y,Z)的形式来表示。

以上图例子来说，A1~A4就组成了一个平面直角坐标系的参考框架。

GNSS四大导航系统均采用地心地固坐标系统。

GPS采用WGS84坐标系统，其建立同样满足ITRS的4项规定。目前WGS84框架与最新的ITRF框架具有很好的符合程度，各分量平均差异小于1cm。

GLONASS、BDS和Galileo系统采用的坐标系统分别为PZ-90、CGCS2000、CTRF。尽管采用不同的坐标基准，但是它们的差异在几个厘米以内，对于米级的单点定位来说无需坐标转换。需要说明的是，在PPP中，精密轨道产品的卫星坐标均采用ITRF。