动力学
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自圆其说
这个作者很懒,什么都没留下…
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机械臂动力学建模(4)- Lagrangian拉格朗日算法
Lagrangian算法参考思路实现参考哈密顿原理和拉格朗日的推导: 第六章拉格朗日动力学.书籍:机械工业出版社的《机器人学导论》145页开始《Rigid Body Dynamics Algorithms》《MODERN ROBOTICS MECHANICS, PLANNING, AND CONTROL》文献: A New Lagrangian Formulation of Dynamics for Robot Manipulators.思路其实在ppt中和书中,会推导出一个叫拉格朗日函数原创 2020-05-29 14:44:22 · 6718 阅读 · 0 评论 -
机械臂动力学建模(2)- Kane凯恩算法
Kane算法参考思路实现参考主要的参考是:链接: 百度文库的ppt.这个ppt的思路能讲明白,但是公式到了最后一步求τ的时候有问题:计算τ的第一项中缺少一个加速度项,应该是:文献: 基于凯恩方程的机器人动力学递推算法.里面开始就给了公式思路可以看参考中ppt,主要就是通过kane提出的广义速度的偏速度:来表征动力学方程中的微分位移之后就可以把普通的动力学方程改写成广义主动力和广义惯性力的形式。之后求广义偏速度,并带入最后使τ为主动力,通过广义惯性力计算(式子可能有错,原创 2020-05-28 22:34:30 · 5432 阅读 · 3 评论 -
机械臂动力学建模(1)- 建立机器人模型
建立机器人模型)机械臂参考资料建模D-H参数建关节建立机器人求初始机械臂状态,并显示改进机械臂我使用的aubo的i5机械臂作为实验目标,也是用i5的D-H参数进行建模,前期使用matlab机器人工具箱进行仿真,熟悉机械臂的运动学算法,之后再在实际的机械臂上实验。参考资料我使用的是matliab机器人工具箱,具体的一些功能和操作可以参考:清华大学出版社的《机器人仿真与编程技术》一书以及我之前关于matlab机器人工具箱的7篇博文:链接: 第一篇.等建模D-H参数首先我们找到aubo_i5原创 2020-05-18 11:31:36 · 8163 阅读 · 6 评论 -
机械臂动力学建模(3)- Newton Euler牛顿欧拉算法
Newton Euler算法参考思路(参考丁教授第二讲ppt)矢量在不同坐标系下的转换关系速度的递推重心处的力和力矩力的递推完整公式代码参考北航丁希仑教授的机器人动力学课件:检出概念: 第一讲.推导公式: 第二讲.书籍:机械工业出版社的《机器人学导论》136页开始《Rigid Body Dynamics Algorithms》《MODERN ROBOTICS MECHANICS, PLANNING, AND CONTROL》各类博客:博客: 三自由度连杆动力学Newton-Euler方法原创 2020-05-29 11:16:18 · 5552 阅读 · 4 评论