自圆其说-CSDN博客

原创 matlab画图时候图例混乱解决方法

matlab画图时候图例混乱问题解决方法问题自己在使用matlab画图的时候，使用legend('x','y','z')进行线条标注的时候，发现显示的图例是混乱的解决方法最终找到问题是：安装的cvx工具箱对画图产生了干扰。删除掉：matlab ‘设置路径’ 中的cvx\lib\narginchk_ 即可以解决问题...

2021-06-16 15:31:27 3301

Linux下几款C++程序中的内存泄露检查工具1 被测程序2 valgrind2.1 valgrind介绍2.2 安装2.3 使用说明2.4 使用说明2.5 使用valgrind检测Memcheck3 mtrace检测内存泄露3.1 mtrace简介3.2 mtrace使用4 dmalloc5 Linux内核的Kmemleak5.1 Kmemleak检测工具介绍5.2 Kmemleak使用过程概述5.3 Kmemleak动态检测原理5.4 kmem相关函数参考：Linux下几款C++程序中的内存泄露检查工

2021-04-02 10:34:23 324

原创 c++使用matplotlib画图

目录c++使用matplotlib画图参考资料qt配置第一步：拷贝matplotlibcpp.h第二步：引入python库第三步：引入头文件位置例子123456c++使用matplotlib画图Matplotlib 是一个 Python 的 2D绘图库，它以各种硬拷贝格式和跨平台的交互式环境生成出版质量级别的图形。后来有开源项目lava/matplotlib-cpp为c++做了接口,使得我们可以在c++中使用python的matplotlib库进行绘图参考资料Matplotlib 中文：https:

2021-03-31 09:45:24 11144 3

原创通过点拟合圆

通过点拟合圆三点确定一个圆三点确定一个圆

2020-07-23 21:25:33 7007 1

原创机械臂动力学建模（4）- Lagrangian拉格朗日算法

Lagrangian算法参考思路实现参考哈密顿原理和拉格朗日的推导: 第六章拉格朗日动力学.书籍：机械工业出版社的《机器人学导论》145页开始《Rigid Body Dynamics Algorithms》《MODERN ROBOTICS MECHANICS, PLANNING, AND CONTROL》文献: A New Lagrangian Formulation of Dynamics for Robot Manipulators.思路其实在ppt中和书中，会推导出一个叫拉格朗日函数

2020-05-29 14:44:22 6837

原创机械臂动力学建模（3）- Newton Euler牛顿欧拉算法

Newton Euler算法参考思路（参考丁教授第二讲ppt）矢量在不同坐标系下的转换关系速度的递推重心处的力和力矩力的递推完整公式代码参考北航丁希仑教授的机器人动力学课件：检出概念: 第一讲.推导公式: 第二讲.书籍：机械工业出版社的《机器人学导论》136页开始《Rigid Body Dynamics Algorithms》《MODERN ROBOTICS MECHANICS, PLANNING, AND CONTROL》各类博客：博客: 三自由度连杆动力学Newton-Euler方法

2020-05-29 11:16:18 5643 4

原创机械臂动力学建模（2）- Kane凯恩算法

Kane算法参考思路实现参考主要的参考是：链接: 百度文库的ppt.这个ppt的思路能讲明白，但是公式到了最后一步求τ的时候有问题：计算τ的第一项中缺少一个加速度项，应该是：文献: 基于凯恩方程的机器人动力学递推算法.里面开始就给了公式思路可以看参考中ppt，主要就是通过kane提出的广义速度的偏速度：来表征动力学方程中的微分位移之后就可以把普通的动力学方程改写成广义主动力和广义惯性力的形式。之后求广义偏速度，并带入最后使τ为主动力，通过广义惯性力计算（式子可能有错，

2020-05-28 22:34:30 5640 3

原创 matlab 机器人工具箱8-通过URDF建立机器人模型

通过URDF建立机器人模型参考机器人模型读取URDF文件配置关节角度参考自己前7篇帖子链接: 搜狐的一个帖子.链接: https://blog.csdn.net/UFv59to8/article/details/106152248.链接: matlab 说明文档.机器人模型我使用的是aubo-i5的机器人模型，aubo的urdf模型和模型文件在git上：链接: aubo_description.在aubo_robot/aubo_description/里面有urdf和模型文件，如果用mat

2020-05-20 11:15:49 6398 9

原创机械臂动力学建模（1）- 建立机器人模型

建立机器人模型）机械臂参考资料建模D-H参数建关节建立机器人求初始机械臂状态，并显示改进机械臂我使用的aubo的i5机械臂作为实验目标，也是用i5的D-H参数进行建模，前期使用matlab机器人工具箱进行仿真，熟悉机械臂的运动学算法，之后再在实际的机械臂上实验。参考资料我使用的是matliab机器人工具箱，具体的一些功能和操作可以参考：清华大学出版社的《机器人仿真与编程技术》一书以及我之前关于matlab机器人工具箱的7篇博文：链接: 第一篇.等建模D-H参数首先我们找到aubo_i5

2020-05-18 11:31:36 8297 6

原创 Least Squares 最小二乘

最小二乘说明介绍下降法The Steepest Descent methodNewton’s MethodLine SearchTrust Region and Damped Methodstrust region methoddamped method最小二乘The Gauss–Newton MethodThe Levenberg–Marquardt Method说明本文作为自己学习最小二乘算法的学习笔记，有不对的地方望指正参考：书籍 Lecture note. Methods for Non-L

2020-05-14 10:53:26 634

原创 git 常用指令（一）

git 常用指令git 在本地创建新分支，并且推送到远程分支上创建分支提交新建分支删除分支：切换分支：注意切换分支前需要把所有修改的文件提交合并分支其他命令git 在本地创建新分支，并且推送到远程分支上转自：https://blog.csdn.net/gaochen519/article/details/53186718创建分支branchName代表新分支名，otherBranchName远程分支名1、根据当前分支创建新分支, branchName代表新分支名git branch branch

2020-05-12 19:33:33 225

原创 mongodb 3 - mongodb 的c++程序访问

https://blog.csdn.net/qq_31253399/article/details/103389032https://blog.csdn.net/qq_31253399/article/details/103503965前面两篇文章介绍了前期的安装配置，虽然我们安装的是mongo-c-driver，但是因为c++对c的兼容性，我们仍可以进行操作首先就是头文件...

2019-12-12 11:12:44 388 1

原创 mongodb 2 - ubuntu 16 远程登陆访问

本文主要参考：https://www.cnblogs.com/kimkat/p/9192785.html，一些建立用户的方式该文中有介绍主要就是修改配置文件mongodb.conf先关闭数据库sudo service mongod stop 之后配置sudo gedit /etc/mongodb.conf把 bind_ip=127.0.0.1 这一行注释掉或者是修改成 ...

2019-12-12 10:13:33 167

原创 mongodb 1 - ubuntu 16 下安装mongodb 以及mongo-c-driver

安装mongodb参考官网教程：https://docs.mongodb.com/manual/tutorial/install-mongodb-on-ubuntu/#overview本人使用的是ubuntu16所以步骤如下第一步导入包管理系统使用的公钥：wget -qO - https://www.mongodb.org/static/pgp/server-4.2.asc...

2019-12-04 16:26:25 816

转载 matlab 机器人工具箱7-Link类 (转载自红烧肉不好吃的博客 - CSDN博客)

Arm/Robots机器人是由多个连杆连接而成的，机器人关节分为旋转关节和移动关节。创建机器人的两个最重要的函数是：Link和SerialLink。1、Link类一个Link包含了机器人的运动学参数、动力学参数、刚体惯性矩参数、电机和传动参数。操作函数：%A ...

2019-11-27 17:42:05 5443

原创 matlab 机器人工具箱6-一个例子

本文主要参考清华大学出版社的《机器人仿真与编程技术》一书一个具体的例子a1=sym('a1')l1=sym('l1')a2=sym('a2')l2=sym('l2')a3=sym('a3')l3=sym('l3')T01=trotz(a1)*transl(l1,0,0)T12=trotz(a2)*transl(l2,0,0)T23=trotz(a3)*tr...

2019-11-27 17:39:29 2029

原创 matlab 机器人工具箱5-机器人的瞬态运动学

本文主要参考清华大学出版社的《机器人仿真与编程技术》一书主要涉及雅可比的概念，定义为机械臂末端笛卡尔速度与关节速度的线性变换，是一个偏导矩阵https://wenku.baidu.com/view/03d586024afe04a1b171de8d.html51页起以及https://blog.csdn.net/libing403/article/details/88586844在m...

2019-11-27 17:37:58 2112

原创 matlab 机器人工具箱4-机械臂逆运动学

本文主要参考清华大学出版社的《机器人仿真与编程技术》一书本文参考《机器人仿真与编程技术》机器人逆运动学就是即在已知末端的工具坐标系相对于基坐标系的位姿。计算所有能够到达指定位姿的关节角。求解可能出现：不存在相应解存在唯一解存在多解我们把机械臂的全部求解方法分为两大类：封闭解和数值解法。数值解由于是通过迭代求解，所以它的速度会比封闭解求法慢。封闭解又可以...

2019-11-27 17:35:53 7674 2

原创 matlab 机器人工具箱3-机械臂及运动学

本文主要参考清华大学出版社的《机器人仿真与编程技术》一书机械臂D-H建模的相关知识的主要参考《机器人学导论》 John J.Craig 著《Mdern Robotics Mechanics ,Planning and Control》Kevin M 等人著https://blog.csdn.net/lingchen2348/article/details/78561906前辈写的c...

2019-11-27 17:29:40 3746

原创 matlab 机器人工具箱2-姿态的其他表示方法

本文主要参考清华大学出版社的《机器人仿真与编程技术》一书现在想把A通过旋转变换到B，角表示法有24中，分为两大类：第一个就是每次都绕A的坐标系参考轴旋转，称为固定角坐标系，这时候旋转采用左乘，比如依次绕xyz旋转，旋转矩阵：R=rotz(pi/3)*roty(pi/3)*rotx(pi/3)后旋转的在先旋转变换的左侧，或者可以写成R=rpy2r(pi/3,pi/3,pi/3...

2019-11-27 17:25:38 1165

原创 matlab 机器人工具箱1-坐标变换

本文主要参考清华大学出版社的《机器人仿真与编程技术》一书空间中的位置：所谓的位姿就是指机器人上每个关节在每一个时刻的位置和姿态。在机器人工具箱中可以使用rotx（ Θ）、roty（ Θ）、rotz（ Θ）计算旋转Θ的旋转矩阵。（Θ为弧度）R=rotx(pi)显示：R =1.0000000...

2019-11-27 17:18:49 4889

转载 CSDN转载他人文章的方法

前言对于喜欢逛CSDN的人来说，看别人的博客确实能够对自己有不小的提高，有时候看到特别好的博客想转载下载，但是不能一个字一个字的敲了，这时候我们就想快速转载别人的博客，把别人的博客移到自己的空间里面，当然有人会说我们可以收藏博客啊，就不需要转载，(⊙o⊙)… 也对。。实现因为我自己当初想转载的时候却不知道该怎么转载，所以学会了之后就把方法写出来，帮助那些想转载却不知道该怎么转载的人（...

2019-11-27 17:01:21 96 1

原创 ubuntu 16.04 中安装使用 python3,opencv3及相关配置

第一步安装python3：https://www.jianshu.com/p/e50e6d46ea62第二步使用opencv-gui安装opencv 3：可以在https://github.com/opencv/opencv下载opencv3.4在https://github.com/opencv/opencv_contrib下载opencv3.4contr安装的方法个人推荐使...

2019-05-10 10:07:59 2950

原创《python 计算机视觉编程》教程+图片+代码

书中示例图片：链接：https://pan.baidu.com/s/1xmIHqGSeQMfZPHhN_4Cdew 密码：p0oh参考代资料：http://yongyuan.name/pcvwithpython/以及https://github.com/jesolem/PCV参考代码：https://github.com/willard-yuan/pcv-book-code(参考代码是wi...

2019-03-24 22:07:16 3061 1

转载 Python 计算机视觉编程中PCV找不到的问题

转载自：https://blog.csdn.net/weixin_42606065/article/details/88190283 PCV工具包是一个很广泛运用的工具包但是当运行from PCV.tools import imtools的时候出现了报错The PCV module is not installed通过终端运行pip install PCV...

2019-03-24 11:03:32 2062

自圆其说