我要和你讲道理-CSDN博客

原创 Ubuntu升级gcc

sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/testsudo apt-get updatesudo apt-get install software-properties-commonupdate-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-5 53 \--slave /usr/bin/...

2018-04-26 22:37:06 645 1

原创 ROS使用Xsens传感器

Xsens传感器广泛应用于机器人，在机器人姿态量测或SLAM中重要的器件。本篇文章主要讲述Xsens传感器在ROS下的使用。1. 安装驱动（Hydro版本）笔者使用的Xsens型号为MTI-30。首先安装Xsens的驱动（Hydro）版本。 sudo apt-get install ros-hydro-xsens-driver rosstack profile ros

2018-01-31 14:46:16 10563 8

原创 ROS使用动态参数

在ROS系统中实现某个功能时，时常需要外部动态调整参数。例如控制中PID参数的调节，或者需要查看机器人在不同参数下的性能表现，此时外部参数的动态调节显得极其便利。在ROS中可以通过动态参数功能来实现。接下讲解ROS中动态参数的应用。1. 创建cfg文件 roscd ROS_Test1 mkdir cfg vim ROS_Test1_cfg.cfg 编辑内容如下所示：

2018-01-22 20:49:14 10440 5

原创 ROS启动文件launch

前几篇博客讲述了节点的订阅与发布、消息msg和服务srv的使用。这些示例的使用比较简单，但在实际工程应用中，一个功能包可能包含很多个节点，一个功能的实现往往需要运行多个节点，此时若使用rosrun命令运行节点无疑非常麻烦且不切合实际。在ROS中可以使用launch来解决这个问题，通过launch文件一次性启动多个节点。以博主的博客ROS节点订阅与发布为例，来演示ROS中的启动文件编辑与运行。

2018-01-22 14:57:42 8365 3

原创 ROS创建使用srv

ROS中使用srv需要一个服务器端和一个客户端。客户端向服务器端发出服务请求，服务器端根据客户端的请求给出回应。在本文前两节的基础上继续讲解ROS系统中的srv使用。1. 创建srv文件在~/catkin_ws/src/ROS_Test1路径中创建srv文件： mkdir srv cd srv vim ROS_Test1_srv.srv 编辑内容如下所示：2.

2018-01-22 13:50:14 5947

原创 ROS创建使用msg

在上一章内容中，讲述了ROS节点的发布和订阅。两个节点发布和订阅的消息类型是std_msgs提供的标准型。这一节中，将会讲述自定义消息的以及自定义消息的发布与订阅。1. 创建消息（msg）首先在ROS_Test1中创建msg文件夹： cd ~/catkin_ws/src/ROS_Test1 mkdir msg cd msg vim ROS_Test1_msg.msg 添加内容如下所示：编辑~/

2018-01-18 20:17:27 12014 1

原创 ROS架构组成---文件系统级

ROS系统由斯坦福大学开发作为科研的辅助工具。目前世界上使用的机器人操作系统有很多，但ROS系统的简便性、兼容性，以及开发工具、仿真工具和操作系统的融为一体，使其成为时下最火的机器人操作系统，广泛应用于智能机器人、视觉SLAM、自主导航等领域。要想对ROS的概念有一个较为清晰的理解，需要从以下三个方面来入手：1.文件系统级；2.计算图级；3开源社区级。今天主要讲述文件系统级。在此，笔者推荐读者先去

2018-01-18 16:46:29 3148

原创 ROS节点订阅与发布

1. 创建工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace #初始化工作空间 cd ~/catkin_ws catkin_make #编译工作空间执行catkin_make命令后，catkin文件夹下有三个文件夹：build、devel和src。build文件为编译空间（The Build Spa

2018-01-18 16:06:43 22789 5

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