电机控制（二）：如何编写电机驱动和常用电机控制算法汇总

一、如何编写电机驱动

个人归纳理解，一个完整的电机驱动程序应考虑包含以下几大模块，其中不打勾是可选的：

• PWM & 驱动芯片控制
• 速度反馈检测
• PID控制
• 电机电流检测
• 电机过流检测（堵转检测）
• 电机过压、欠压保护
• 电机温度检测
• 电机软启动 & 电机加速控制
• 电机旋转位置控制
• 电机急停与柔性停止

二、电机控制算法

2.1 电机加速控制算法

2.1.1 梯形加减速控制

  电机先以固定的加速度达到目标速度，然后以这个速度运行，快到达目标步数时再减到最低速；整个过程是一个梯形的模型，所以以它的数学模型命名的加减速算法。梯形加减速在启动、停止和高速运动的过程中会产生很大的冲击力振动和噪声，所以多数会应用于简单的定长送料的应用场合中，例如常见的 3D 打印机使用的就是梯形加减速算法

#include <stdio.h>
#include <math.h>

// 梯形加速控制函数
void trapezoidControl(float distance, float maxSpeed, float acceleration) {
   
    // 计算加速和减速的时间
    float accelTime = maxSpeed / acceleration;
    float decelTime = maxSpeed / acceleration;
    
    // 计算加速和减速阶段的距离
    float accelDistance = 0.5 * acceleration *