项目积累NO3.查表法解三角函数

        由于单片机解三角函数、反三角函数耗时太大，故此常常使用查表法来解。查表法所用数据可以通过Matlab事先计算所得，放置程序。注意，要求精度越高，放置数据量所占空间越大，故此需要权衡。

一、边角关系

(正弦) Sinθ = 对边A / 斜边C
(余弦) Cosθ = 邻边B / 斜边C
(正切) Tanθ = 对边A / 邻边B

二、弧度与角转换

#define pi 3.141592653f

float ToRad(float degree)
{
   return (degree*pi/180.0);
} 

三、查表法

SIN_TAB[90]=
{
0.8415    0.9093    0.1411   -0.7568   -0.9589   -0.2794    0.6570    0.9894    0.4121   -0.5440
-1.0000   -0.5366    0.4202    0.9906    0.6503   -0.2879   -0.9614   -0.7510    0.1499    0.9129
0.8367   -0.0089   -0.8462   -0.9056   -0.1324    0.7626    0.9564    0.2709   -0.6636   -0.9880
-0.4040    0.5514    0.9999    0.5291   -0.4282   -0.9918   -0.6435    0.2964    0.9638    0.7451
-0.1586   -0.9165   -0.8318    0.0177    0.8509    0.9018    0.1236   -0.7683   -0.9538   -0.2624
0.6702    0.9866    0.3959   -0.5588   -0.9998   -0.5216    0.4362    0.9929    0.6367   -0.3048
-0.9661   -0.7392    0.1674    0.9200    0.8268   -0.0266   -0.8555   -0.8979   -0.1148    0.7739
 0.9511    0.2538   -0.6768   -0.9851   -0.3878    0.5661    0.9995    0.5140   -0.4441   -0.9939
-0.6299    0.3132    0.9684    0.7332   -0.1761   -0.9235   -0.8218    0.0354    0.8601    0.8940
}

调用
#define DSIN(x) (SIN_TAB[x]) /*不会大于90°*/

四、OpenCV：fastAtan2函数

static const float atan2_p1 = 0.9997878412794807f*(float)(180/CV_PI);
static const float atan2_p3 = -0.3258083974640975f*(float)(180/CV_PI);
static const float atan2_p5 = 0.1555786518463281f*(float)(180/CV_PI);
static const float atan2_p7 = -0.04432655554792128f*(float)(180/CV_PI);
 
float fastAtan2( float y, float x )
{
    float ax = std::abs(x), ay = std::abs(y);//首先不分象限，求得一个锐角角度
    float a, c, c2;
    if( ax >= ay )
    {
        c = ay/(ax + (float)DBL_EPSILON);
        c2 = c*c;
        a = (((atan2_p7*c2 + atan2_p5)*c2 + atan2_p3)*c2 + atan2_p1)*c;
    }
    else
    {
        c = ax/(ay + (float)DBL_EPSILON);
        c2 = c*c;
        a = 90.f - (((atan2_p7*c2 + atan2_p5)*c2 + atan2_p3)*c2 + atan2_p1)*c;
    }
    if( x < 0 )//锐角求出后，根据x和y的正负性确定向量的方向，即角度。
        a = 180.f - a;
    if( y < 0 )
        a = 360.f - a;
    return a;
}

参考：https://blog.csdn.net/honpey/article/details/8957275