![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756927.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
仿真
loyuve922
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
使用ROS节点控制PX4——位置控制
上一篇简要介绍了ROS控制PX4并使用仿真环境进行调试的框架点击打开链接本篇将详细介绍ROS节点的发布与订阅细节,并使用gazebo进行仿真调试。任务:实现飞机的自动起飞,然后在两点之间循环飞行数次,最后自动降落。1.使用RoboWare在已经建立好的工作空间中新建立一个holdheight.cpp用于写控制命令 ps:有时RoboWare会把之前已经打开的工作空间丢失 解决方法:进...原创 2018-04-13 10:48:04 · 5073 阅读 · 0 评论 -
gazebo仿真作图示例
近日使用gazebo上的iris模型把比赛的流程进行了仿真,顺便把仿真结果加进了毕设,就是这么投机1.在流程节点中把想要观测的数据,发布到ros ros::Publisher set_position_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("local_position", 10); set_position_pub....原创 2018-04-30 09:38:15 · 1978 阅读 · 0 评论 -
基于ROS的18届中航杯比赛流程实现
用ROS写了个状态机,感觉流程上还可以改进,接下来优化一下#include <ros/ros.h>#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>#include <mavros_msgs/CommandBool.h>#include <mavros_msgs/SetMode.h>#include <mavr...原创 2018-04-30 09:45:52 · 680 阅读 · 0 评论 -
坐标系梳理
在很久以来,我以为世界上只有两种坐标系。。。。n系导航系和b系机体坐标系最近在调试厂实验期间才知道原来还有特么这么多坐标系。。。机体系:无人机、潜航器这些刚体自身的坐标系,坐标系符合右手法则,x轴为机体机头前进方向,y轴为原点指向机体右侧,z轴为右手法则食指方向。其内部惯导测量的欧拉角就是机体系相对于导航系下旋转的角度,而加速度计测量的加速度也是机体系下的。导航系:是NED坐标...原创 2018-08-11 10:37:52 · 4961 阅读 · 2 评论 -
Gazebo Plugins教程
Overview of Gazebo plugins Gazebo插件通过标准C++类直接控制Gazebo模型, 其具有以下优点可以控制gazebo中几乎各个方面;容易共享;能够在运行的系统中插入移除;Gazebo插件共有六种:1.World:控制世界特性,如物理引擎、环境光等2.Model:用于控制关节和模型状态3.Sensor:用于获取传感器数据和控制传感器...翻译 2018-09-05 16:36:22 · 9161 阅读 · 1 评论