gazebo仿真作图示例

近日使用gazebo上的iris模型把比赛的流程进行了仿真，顺便把仿真结果加进了毕设，就是这么投机

1.在流程节点中把想要观测的数据，发布到ros

    ros::Publisher set_position_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("local_position", 10);

    set_position_pub.publish(current_local_pos);//发布到ros话题

2.使用rqt_plot绘制标量数据图

因为我发布的数据类型是

geometry_msgs::PoseStamped

注意：要在跑起相应节点以后，rqt_plot才能找到这个话题，才能打印，否则什么都不会有

具体命令如下

rosrun rqt_plot rqt_plot /local_position/pose/posotion/x:y:z

其实只要在rqt_plot中输入/就会自动弹出可以选择的变量，贴上打印图