FreeRTOS原理剖析：空闲任务分析

1. 空闲任务相关API函数

函数	描述
portTASK_FUNCTION()	宏定义，真正函数原型为void prvIdleTask(void * pvParameters)

任务挂起中其它重要的API函数(介绍过的函数不列出，请参考前面的文章)：

函数	描述
prvCheckTasksWaitingTermination()	回收等待列表xTasksWaitingTermination中任务的堆栈和任务控制块内存
vApplicationIdleHook()	任务钩子函数，由用户提供
prvGetExpectedIdleTime()	获取下一个唤醒任务的时钟节拍数，即获取了处理器进入低功耗模式的时长

2. 空闲任务基本概念

在RTOS调度器开启后，为了确保至少有一个任务执行，FreeRTOS中会在开启调度器时自动创建空闲任务。

动态方式创建任务：

//动态方式创建空闲任务
xReturn = xTaskCreate(	prvIdleTask,
						"IDLE", 
						configMINIMAL_STACK_SIZE,
						( void * ) NULL,
				        ( tskIDLE_PRIORITY | portPRIVILEGE_BIT ),
						&xIdleTaskHandle );

如果使用静态方式创建任务，需要用户自己定义空闲任务所需要的内存空间，如下：

//空闲任务
static StackType_t IdleTaskStack[configMINIMAL_STACK_SIZE];
static StaticTask_t IdleTaskTCB;

//空闲任务所需内存
void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, 
									StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, 
									uint32_t *pulIdleTaskStackSize )
{
	*ppxIdleTaskTCBBuffer=&IdleTaskTCB;
	*ppxIdleTaskStackBuffer=IdleTaskStack;
	*pulIdleTaskStackSize=configMINIMAL_STACK_SIZ