【文献汇总-持续更新】TSN时延敏感网

根据网元在网络中的位置，TSN 架构中的核心元素可以分为网关、桥设备、 端设备三个角色。

• 网关设备主要部署于 TSN 域边缘，实现跨层及跨异构域之间的互通
• 网桥设备主要部署于 TSN 域内部，实现域内的互联互通

　TSN是IEEE 802.1Q标准的VLAN。该标准在标准以太网帧中插入4个字节用于定义其特征。TSN的标签位定义[8]如图3所示。
　
①标签协议识别:网络类型识别，代表这是一个TSN网络，标记0X8100。
　　②优先级代码（prioritycode point，PCP）由3位代码构成。
　　③丢弃标志位：对于网络低QoS要求的数据，可以丢弃，以确保高优先级数据的QoS。
　　④VLANIdentifier（VID）：VLAN网络的识别号，12位表示可支持的子网数量，2的12次方即4 096，VID＝0 用于识别帧优先级,4 095(FFF)作为预留值。所以，VID最多可以表示4 094个子网。这表明TSN是为了大型的数据传输而设计的。

TSN 技术

（1）时间同步机制

在TSN协议中，==IEEE 802.1 AS 和更新的修订版本 IEEE 802.1AS-REV ==可以实现亚微秒级的时间同步。
gPTP 协议 gPTP是一个分布式主从结构，通过 最佳主时钟算法（best clock master algrothms，BMCA ）算法建立主从结构形成 gPTP 域，分别称为主时钟（clock master,CM）和从时钟(clock slave,CS)。然后选出最精确的时钟源作为 GrandMaster时钟。在 gPTP 域内，主时钟和从时钟之间不断传递时间信息，并将时间与 GM 时钟进行同步。gPTP节点会运行一个gPTP Engine。IEEE1588所采用的PTP是由网络的L3和L4层的IP网络传输，通过IPv4或IPv6的多播或单播进行分发时钟信息。而gPTP则是嵌入在MAC层硬件中，只在L2工作，直接对数据帧插入时间信息，并随着数据帧传输到网络每个节点。gPTP应用快速生成树协议（papid spanning tree protocol，RSTP）。这是一种网络中的节点路径规划，网络配置后生成一个最优路径。其由TSN桥接节点计算并以表格形式分发给每个终端节点存储。当一个TSN节点要发送数据时，它会先检查这个表格，计算最短路径，整个网络以最短路径传送至需要接收的节点。IEEE 802.1AS的时钟结构如图所示。

最左下方的802.1AS端点从上游CM接收时间信息。该时间信息包括从GM到上游CM的累计时间。对于全双工以太网LAN，计算本地CS和直接CM对等体之间的路径延时测量并用于校正接收时间。在调整（校正）接收时间后，本地时钟应与gPTP域的GM时钟同步。SN网络也支持交叉通信，每个节点都会有RSTP所给出的路径表。
　　802.1AS的核心在于时间戳机制（Timestamping）。PTP消息在进出具备802.1AS功能的端口时，会根据协议触发对本地实时时钟（real time clock,RTC）采样，并将自己的RTC值与来自该端口相对应的CM信息进行比较；利用路径延时测算和补偿技术，将RTC时钟值匹配到PTP域的时间。当PTP同步机制覆盖整个AVB局域网，各网络节点设备间就可以通过周期性的PTP消息的交换,精确地实现时钟调整和频率匹配算法。最终，所有的PTP节点都将同步到相同的“挂钟”（Wall Clock）时间，即主节点时间。在最大7跳的网络环境中，理论上PTP能够保证时钟同步误差在1 μs以内。
　　IEEE 802.1AS-rev则是一种多主时钟体系，主要优势是支持新的连接类型（如WiFi）、改善冗余路径的支持能力、增强了时间感知网络的主时钟切换时间等性能。当有一个GrandMaster宕机时，其可确保快速切换到一个新的主时钟，以便实现高可用性系统。对于车载系统而言，采用IEEE 802.1AS即可；而对于工业领域则考虑高可用性，采用AS-Rev版本。

==IEEE802.1 AS-REV ==增加了在多个时域进行时间同步的功能和冗余的能力，既能在某域内 GM 时钟发生故障时实现快速切换到其他域的功能，还能提高时间测量精度。

TSN网络中的延时测量方法

对于网络时钟而言，其时钟同步精度主要取决于驻留时间（residence time）和链路延时（link latency）。
　　在gPTP中，时间同步的过程与IEEEStd 1588-2008采用相同的方式：主时钟发送同步时间信息给所有直接与其连接的时间感知系统。这些时间感知系统在收到这个同步时间信息后必须通过加上信息从主时钟传播到本节点的传输时间来修正同步时间信息。如果这个时间感知系统是一个时间感知网桥，则它必须向与它连接的其他时间感知系统转发修正后的同步时间信息（包含额外的转发过程的延时）。
　　数据传输过程中的延时如图所示。这些延时可以被精确计算。
　　
为了保证上述过程正常工作，整个过程中有两个时间间隔必须精确已知：①转发延时（驻留时间）；②同步时间信息在两个时间感知系统之间的传输路径的延时。驻留时间是在时间感知网桥内部测量的，比较简单；而传输路径上的延时则取决于诸多因素，包括介质相关属性和路径长度等。
　　对于每一类型的局域网或传输路径，有不同的方法来测量传播时间。但这些方法都基于同一原理：测量从一个设备发送某个消息的时间以及另一个设备接收到此消息的时间，然后以相反方向发送另一个消息，并执行相同的测量。
　　在这个过程中，可以计算Pdelay：

其比率r为：
　

（2）网络流量整形机制

为了实现确定延迟，TSN 利用帧抢占和流量整形机制在以太网链路中实现确定的传输路径，流量整形机制通过为高优先级流量提供确定的传输时隙来提供确定的传输时延，避免突发流量造成的重传和丢包的影响。

为了减少低优先级流量对高优先级流量的干扰，IEEE 802.1 Qbu 帧抢占机制允许高优先级的流量打断低优先级流量的传输，帧抢占造成的低优先级帧中断只发生在链路层，在下一个网桥的接口处，被中断的帧会被重新整合成完整的帧。Qbu 显著减小保护频带的字节数。

基于信用的整形器机制
　　IEEE 802.1Qav定义了时间敏感流转发与排队（forwarding and queuing for time-sensitive streams，FQTSS）的数据敏感性转发机制，并成为了IEEE 802.1Q的标准。作为一个主要对于传统以太网排队转发机制的增强标准，最初它的开发主要用于限制A/V信息缓冲。增强的突发多媒体数据流会导致较大的缓冲拥堵，并产生丢包。丢包会产生重新发包，使得服务体验下降。它采用了基于信用的整形器（credit-based shaper,CBS），以应对数据突发和聚集，可限制爆发的信息。
　　
　　CBS将队列分为Class A（Tight delay bound）和Class B(Loose delay bound)。如果没有数据传输，队列的信用设置为0，A队列的信用非负时可以传输。如果有数据传输，其信用将按照SendSlope下降，而另一个队列则IdelSlope速度上升，idleSlope是实际带宽（bit/s），而SendSlope是端口传输率，由MAC服务支持。
　　CBS控制每个队列最大数据流不超过配置的带宽限制（75%最大带宽）。CBS和SRP融合，可以提供250 μs/桥的延时。整体来说，IEEE802.1Qav以太网保证在7个跳转（hop）最差2 ms Class A和50 ms Class B延时。
　　当然，这个延时对于工业应用来说是不能接受的。为了获取更好的QoS，IEEE 802.1TSN TG又进一步开发了Qbv时间感知整形器、Qbu抢占式MAC等机制。

时间感知整形器（Time Awareness Shaper，TAS）是为了更低的时间粒度、更为严苛的工业控制类应用而设计的调度机制，目前被工业自动化领域的企业所采用。TAS由IEEE 802.1Qbv定义，是基于预先设定的周期性门控制列表，动态地为出口队列提供开/关控制的机制。Qbv定义了一个时间窗口，是一个时间触发型网络（Time-trigged）。这个窗口在这个机制中是被预先确定的。这个门控制列表被周期性的扫描，并按预先定义的次序为不同的队列开放传输端口。
　　出口硬件有8个软件队列，每个都有唯一的传输选择算法。传输由门控制列表（gate control list,GCL）控制。它是多个门控制实体确定软件的队列开放。
　　
在TAS机制中，为了确保数据传输前网络是空闲的，在整个启动传输前需要设置一个保护带宽（Guardbound）[18]。Guardband占用最大的以太网帧传输长度，以确保最差情况——即使前面有一个标准以太网帧正在传输，也不会让GCL在重启下一个周期前被占用网络。
　在TAS机制中，会存在两个问题：①保护带宽消耗了一定的采样时间；②低优先级反转的风险。因此，TSN的802.1Qbu和IEEE 802.3工作组共同开发了IEEE 802.3br，即可抢占式MAC机制。基于抢占式MAC的传输机制[19]如图11所示。其采用了802.3TG中的帧抢占机制，将给定的出口分为2个MAC服务接口，分别称为可被抢占MAC（pAMC-Preemptable MAC）和快速MAC(eMAC-express MAC)。pMAC可以被eMAC抢占，进入数据堆栈后等待eMAC数据传输完成，再传输。

通过抢占，保护带宽可以被减少至最短低优先级帧片段。然而，在最差情况下，低优先级的片段可以在下一个高优先级前完成。当然，抢占这个传输过程仅在连接层接口——即对于抢占式MAC，交换机需要专用的硬件层MAC芯片支持。
周期性排队与转发机制
　　由于CBS机制仅可实现软实时级，路径拓扑会导致持续的延时增加。而最差延时情况与拓扑、跳数、交换机的缓冲需求相关。因此，TSN工作组推进了周期性排队与转发(cyclic quening forwarding,CQF)机制(又称蠕动整形器）。作为一个同步入队和出队的方法，CQF使得运行允许LAN桥与帧传输在一个周期内实现同步，以获得零堵塞丢包以及有边界的延时，并能够独立于网络拓扑结构而存在。IEEE 802.1Qch标准定义了CQF要与IEEE 802.1Qci标准相互配合使用。IEEE 802.1Qci-t表明，它会根据达到时间、速度、带宽，对桥节点输入的每个队列进行滤波和监管，用于保护过大的带宽使用、突发的传输尺寸以及错误或恶意端点。IEEE 802.1Qch所采用的CQF机制遵循了一个“每周期走一步”的策略，为数据传输赋予了确定性。
　　CQF可以与帧抢占IEEE 802.1Qbu合并使用，以降低完整尺寸帧到最小帧片段的传输周期时间。为使CQF正常工作，必须将所有帧保持在其分配的周期内。因此，需要考虑周期时间，使得中间网桥的周期与第一次和最后一次传输的时间都对齐，以确保达到所需的等待时间边界。为此，CQF结合Qci入口策略和IEEE 802.1Qbv整形器，可确保所有帧保持在确定的延时范围，并保证在其分配时间内发送。
异步流整形机制
　　CQF和TAS提供了用于超低延时的数据，依赖网络高度时间协同，以及在强制的周期中增强的包传输。但其对带宽的使用效率并不高。因此，TSN工作组提出IEEE 802.1Qcr异步流整形(asynchronous traffic shaper，ATS)机制。ATS基于紧急度的调度器设计。其通过重新对每个跳转的TSN流整形，以获得流模式的平滑，实现每个流排队，并使得优先级紧急的数据流可以优先传输。ATS以异步形式运行，桥和终端节点无需同步时间。ATS可以更高效地使用带宽，可运行在高速连接应用的混合负载时间，如周期和非周期数据流。
　==　TSN网络配置标准IEEE 802.1Qcc==
　　对于TSN而言，在时钟同步、调度策略之后，就必须考虑网络配置的问题。在AVB中，SRP是一种分布式网络配置机制。而在更为严格的工业应用中，需要更为高效、易用的配置方式。IEEE 802.1Qcc是目前普遍接受的配置标准。TSN网络配置的集中式模式原理[20]如图12所示。
对于IEEE802.1Qat所提供的SRP机制而言，这是一种分布式方式的网络需求与资源分配机制。新的注册或退出注册、任何变化与请求都将导致网络延时和超负荷，降低网络的传输效率。因此，TSN工作组又提供了IEEE 802.1Qcc支持集中式的注册与流预留服务，称为SRP增强模式。在这种模式下，系统通过降低预留消息的大小与频率（放宽计时器），以便在链路状态和预留变更时触发更新。
　　此外，IEEE802.1Qcc提供了一套工具，用于全局管理和控制网络，通过UNI来增强SRP，并由一个集中式网络配置（centralized network configuration，CNC）节点作为补充。UNI提供了一个通用L2层服务方法。CNC与UNI交互以提供运行资源的预留、调度以及其他类型的远程管理协议，如NETCONF或RESTCONF；同时，IEEE 802.1Qcc与IETF YANG/NETCONF数据建模语言兼容。
　　对于完全集中式网络，可选的CUC节点通过标准API与CNC通信，用于发现终端节点、检索终端节点功能和用户需求，以及配置优化的TSN终端节点的功能。其与更高级的流预留协议（例如RSVP）的交互是无缝的，类似于AVB利用现有的SRP机制。
　　IEEE 802.1Qcc仍然支持原有的SRP的全分布式配置模式，允许集中式管理的系统与分布式系统间共存。此外，IEEE 802.1Qcc支持一种称为混合配置模式，从而为旧式设备提供迁移服务。这个配置管理机制与IEEE 802.1Qca路径控制与预留，以及TSN整形器相结合，可以实现端到端传输的零堵塞损失。
　　对于整个网络而言，必须有高效、易用的网络配置，以获得终端节点、桥节点的资源、每个节点的带宽、数据负载、目标地址、时钟等信息，并汇集到中央节点进行统一进调度，以获得最优的传输效率。

（3）资源预留机制

资源预留机制有分布式和集中式两种。
IEEE 802.1 Qat 流预留协议基于 TSN 流的资源要求和当前网络可用资源规定了准入控制架构，通过多址注册协议，使用 48 位扩展唯一标识符来识别和注册业务流，为 AVB 流提供足够的资源预留。由于 Qat 采用分布式的注册和预留方式，注册请求的变更有可能使网络过载从而导致关键流量类的延迟。
IEEE 802.1Qcc高速通道带宽预留 通过减小预留消息的大小和频率来改善 SRP，使更新仅由链路状态或预留改变触发。Qcc 提供了一套集中式的全局管理和控制网络的工具，可通过远程管理协议执行资源预留，调度和其他配置。

随着更多业务流共存以及网络规模的增加，数据库成比例地增加，SRP 和 MRP 由于注册流状态信息的数据库有限而无法扩展到具有实时性 IACS 应用的大型网络。本地链路预留协议在点对点链路的两端之间有效地复制 MRP 数据库，并在网桥报告新的网络状态时逐步复制更改。LRP 还提供清除过程，当此类数据库的源无响应时，删除复制的数据库。

![TSN中数据的传输过程
对于TSN而言，其数据调度机制是关键。TSN中数据的传输过程如图所示。网络数据通过接收端口，进行帧滤波、流量计量、帧排队。在传输选择部分,TSN的调度机制将发挥作用。IEEE 802.1Q工作组定义了不同的整形器(Shaper)机制来实现这些调度。它是一种传输选择算法（transmission selection algorithm，TSA）。每种算法对应一种调度机制，适用于不同的应用场景。
从图可以看到，网络存在滤波数据库、传输端口状态监测、队列管理。这些都用于解决网络资源分配与调度问题。而IEEE 802.1Qat所采用的流预留协议（stream reservation protocol，SRP）机制是一个对TSN进行配置的标准。其在2010年SRP标准化成为IEEE802.1Qat，并入IEEE 802.1Q-2011标准中。SRP定义了OSI模型第2层的流概念。
SRP的工作在于建立AVB域、注册流路径、制定AVB转发规则、计算延时最差情况、为AVB流分配带宽。SRP在于让网络中的发言者（Talker）用合适的网络资源将数据发送给听者（Listener）,并在网络中传播这些信息。而在终端节点之间的网桥则维护一个发言者对一个或多个听者注册的相同数据流的路径带宽等资源的需求记录。SRP是在原有IEEE 802.1Qak-MRP多注册协议之上的一个实现。SRP标准则提供了一个新的多协议注册协议（multiple multicast registration protocol，MMRP）来管理相关流带宽服务的属性，MSRP、MVRP、MMRP提供了整个SRP协议的网络信号处理过程。关于SRP机制，可以参考AVnu的SRP文档

（4）配置 TSN 流量

TSN 流会根据应用需求在以太网报头中的 802.1Q VLAN 标记中 的 PCP 和 VID中定义流的不同优先级。TSN 中有多个流管理标准，包括 IEEE 802.1CB，802.1Qca，802.1Qci（每个高速通道的过滤和管制），负责提供路径冗余，多路径选择以及队列过滤。

尽管标准以太网可以通过生成树协议提供冗余能力，但是对于实时 IACS 应用而言，在发生故障时的收敛时间太慢。因此，FRER 在 不相交的路径上发送关键流量的重复副本，用于主动实现无缝数据冗余，代价是额外的带宽消耗。

（5）提升规划的通信

（IEEE 802.1Qbv 和 IEEE 802.1Qch）：发送操作的时间控制在 TSN 中至关重要。就像在实际道路上一样，在信息高速路上也可能会发生交通堵塞，即使是在有高优先级、实时数据和抢占优先权时，传输时间可能仍有一些偏差。由于时间敏感高速通道是周期性传输，所以在周期性通信之前，大部分不受干扰的通信可以通过阻塞对时间要求较低的数据来实现。周期性的规划（IEEE 802.1Qch）在每个循环周期中将时间关键信息仅转发给相邻设备。如果级联深度较浅或者在单个路径中循环调度的节点数目较少，则更加有效。该功能的实施无需配置工作。

（6）无缝冗余

（IEEE 802.1CB）
虽然国际标准已经提供了无缝冗余特定协议，比如高可用性、无缝冗余（HSR）或并行
冗余协议（PRP），他们要求站间全部的数据交换专为冗余设计。IEEE 802 网络中的无缝
冗余适用于单个关键数据高速通道。这将减少管理方面的开销。