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RSS订阅原创 EtherCAT 驱动控制系统控制协议及方式
EtherCAT驱动控制系统分为 控制端 和 驱动端，控制端一般为EtherCAT master(控制器), 驱动端一般为被控设备，比如EtherCAT slave。下图是EtherCAT总线的基本架构，EtherCAT被多数机器人以及伺服电机厂家作为基本通信总线。EtherCAT Master为控制端，Master通过解析ESI文件来获得要驱动电机的基本参数。ESI文件由从站的供应商提供（比如你买了个汇川伺服电机，就得找他要对应的XML文件）。
2026-01-13 09:12:15
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原创 IP 混叠
IP混叠与网络配置摘要 IP混叠（IP aliasing）允许在单个网络接口上配置多个IP地址，使设备能同时参与不同网络或提供多个服务。Linux支持通过ip addr add命令添加混叠IP，而U-Boot仅支持单一IP。服务器可通过混叠IP与开发板在同一子网通信，注意会议一下子网划分（CIDR表示法）和ARP协议知识点。
2025-12-11 13:45:10
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原创 【git rebase 的使用】
演示了如何通过git rebase -i命令将debug分支上的4个commit合并为1个patch并附加到feature分支上。具体步骤包括：确定共同祖先作为基准点，在交互式rebase界面使用reword和squash命令合并commit，以及修改最终的提交信息。整个过程都在vim编辑器中完成，并提供了放弃变基的操作方法。
2025-11-28 08:48:25
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原创 Linux 工具： libgpiod 工具控制 GPIO
libgpiod 是 Linux 标准 GPIO 控制库，提供命令行工具和 C 接口。通过 gpiodetect 识别控制器，gpioinfo 查看引脚状态。使用 gpioset 控制输出电平（如 gpioset gpiochip1 0=1），gpioget 读取输入，gpiomon 实时监测电平变化。需内核启用 CONFIG_GPIO_CDEV 支持中断等高级功能，适用于嵌入式开发和硬件调试。
2025-11-27 08:50:41
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原创 strtok strchr strcspn 解析字符串优略
本文介绍了C语言中字符串分割的几种方法。首先详细讲解了strtok函数实现方法，指出它会直接修改原字符串内存的副作用。通过代码示例展示了strtok的使用及常见问题（如分隔符字符串缺少终止符的问题）。接着提出了两种保持原字符串完整的分割方法：使用strchr和sscanf组合，以及使用strcspn函数。两种替代方法都通过示例代码展示了其实现原理和优势，避免了strtok破坏原字符串的问题。文章最后还比较了不同方法的特点，为需要保持字符串完整性的场景提供了实用的解决方案。
2025-11-26 10:01:32
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原创 MMU,Cache,页表 一图搞定
本文摘要：文章探讨了MMU（内存管理单元）与页表的关系，用字典查询类比解释虚拟地址到物理地址的转换过程。介绍了MMU中的TLB（转换后备缓冲器）和TWU（页表遍历单元）的工作机制，TLB用于缓存最近访问的地址映射，TWU负责在TLB缺失时查询页表。同时分析了Cache与MMU的协作关系，Cache通过物理地址加速数据访问。最后对比了VMSA（虚拟内存系统架构）和PMSA（物理内存系统架构）与MMU的关系，VMSA依赖MMU实现虚拟内存管理，而PMSA直接使用物理地址无需MMU参与。
2025-09-11 08:50:10
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原创 安装pthread man手册
摘要：查找pthread_cond_init手册的几种方法：1) 通过apt-get安装manpages-posix包；2) 在线查阅Linux官方文档或POSIX标准；3) 直接查看头文件定义。系统默认man手册可能不完整，这些方法可帮助获取更全面的API文档说明。
2025-08-31 17:24:03
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原创 用户态 kill 与 pthread_kill 的区别？
摘要：pthread_kill和kill在Linux用户态中均可发送信号，但核心区别在于接收者不同。kill向进程（或进程组）发送信号，由进程内任意线程处理；pthread_kill则针对同一进程内的特定线程，信号由该线程独立处理。典型场景上，kill用于进程间通信（如终止进程），pthread_kill用于线程间通信（如唤醒阻塞线程）。注意：终止类信号（如SIGKILL）无论通过哪种方式发送，最终都会终止整个进程。
2025-08-31 17:20:43
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原创 内核等待队列以及用户态的类似机制
本文介绍了Linux内核中的等待队列机制，该机制通过让进程在条件不满足时进入睡眠状态，避免无效占用CPU资源。介绍了用户态与内核态等待队列使用需要的API。
2025-08-31 17:01:38
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原创 Win11输入法异常解决方案
文章摘要：作者分享了解决Win11输入法频繁切换问题的详细方法。最初错误地开启了兼容模式，导致后续出现输入法异常。核心解决步骤包括：删除并重新添加微软拼音输入法、检查CTF加载程序、关闭兼容性设置、调整输入法默认选项等。针对应用间输入法不切换问题，建议不同场景使用不同输入法（中文简体/English美国）。文章还提供了输入法工具栏、快捷键等个性化设置方法。最后作者表示虽然经过复杂设置，问题仍可能反复出现，透露出对系统稳定性的无奈。全文包含大量具体操作截图和详细步骤说明。
2025-08-31 16:55:11
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原创 Linux 共享内存：进程间的 “秘密白板”，快到飞起！
摘要： Linux共享内存是最高效的进程间通信(IPC)方式，通过内核分配的物理内存区域实现多进程直接数据共享，避免了数据拷贝开销。核心API包括：ftok()生成唯一键值、shmget()创建/获取共享内存、shmat()映射到进程空间、shmdt()解除映射、shmctl()控制/删除内存。其优势在于极速传输（如视频帧处理），但需注意同步问题（需配合信号量）和内存清理（避免残留）。典型应用场景包括高频数据交换和大文件传输，适合对性能要求苛刻的实时系统。
2025-08-06 17:59:55
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原创 与vsnprintf类似的格式化输出 API 总混淆
vsnprintf类似的输出函数一大堆，怎么记忆？记住“输出目标是标准输出还是文件还是缓冲区、是否带v（va_list）、是否带n（安全限制）”这三个特征，就能准确区分并使用这些函数了。核心原则：优先用带 `n` 的安全函数，封装可变参数时用带 `v` 的函数。
2025-08-05 18:14:13
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原创 CMAKE学习总结（简单易操作）
跟着大丙学CMAKE的层级结构，熟悉多层CMAKE编写思路。后来发现CMAKE版本升级了，于是采用新版本CMAKE对教程进行了优化，并补充了一些易错点，之后如果用到CMAKE的功能可以直接复制本文中的代码。
2025-07-09 16:09:49
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原创 【Linux 内核同函数多重定义】
通过实验验证也可知道上面的才是真正的实现，但是drivers/pci/of.c中调用了<linux/of_address.h>让我很疑惑内核是怎么做到的，为什么这么做，这就需要看看第一篇参考文章了。这个头文件，而且他仅仅使用了这个结构体的一部分，所以干脆自己定义了，即使传进来的结构体类型与自己定义的结构体类型有点不同，但也不影响使用。中定义一个不一样的呢？阅读驱动源码，会发现同一个函数有不同的定义位置，比如。虽然通过文件的使用判断第二个文件是真的，但是为啥要在。
2025-06-27 10:06:17
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原创 ALSA音频用户态APP
本文介绍了Linux ALSA音频应用编程的基础知识和实践方法。首先讲解了音频基本概念如采样精度、通道数、帧、周期和缓存大小等。然后介绍了ALSA的编译方式，通常需要芯片厂商提供的交叉编译环境。文章详细分析了ALSA用户空间API与内核交互的机制，包括各种接口设备文件的用途。还展示了如何使用标准ALSA命令行工具进行音频操作。最后提供了一个使用ALSA库编程的示例代码，演示了如何打开设备、配置参数和进行音频数据传输。文章为初学者理解ALSA编程提供了实用的入门指导。
2025-06-10 09:37:42
992
原创 emmc/SD mode “signal voltage“ 值
eMMC信号电压(signal voltage)由主机控制器(如SDHC)与eMMC芯片协商确定，通常为3.3V或1.8V。调试发现当工作在High Speed模式时，内核显示3.3V但实际硬件为1.8V。解决方法包括：检查硬件接线（上拉电压是否可调）、验证芯片与控制器支持的模式、在mmc_select_hs函数中添加电压切换功能（调用mmc_set_signal_voltage）。关键调试点包括mmc_send_op_cond命令的电压协商过程和模式选择函数的电压切换实现。
2025-06-05 08:47:10
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原创 Linux上给SD卡创建分区并格式化
本文介绍了对SD卡进行分区操作的步骤：1）先卸载已挂载分区（如/dev/sdb1、/dev/sdb2）；2）使用fdisk工具删除旧分区并创建新分区，注意设置起始扇区地址；3）用mkfs命令将新分区格式化为ext4或FAT32文件系统；4）最后创建挂载目录并挂载新分区。操作涉及umount、fdisk、mkfs和mount等关键命令，需谨慎执行以确保数据安全。
2025-05-28 17:27:46
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原创 编译器ar命令参数
ar（Archive）是 Unix/Linux 系统中用于创建、修改和提取静态库（.a 文件）的工具。静态库是多个目标文件（.o）的集合，常用于打包和分发代码库。以下是ar.alibmylib.afile1.ofile2.orcs.aqtxd。
2025-05-23 10:35:01
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原创 为啥农民能造飞机，我却觉的找工作好难？
低学历者的 “个体化成功”自制飞机的农民，追求的往往是个人理想的实现（如 “我就想飞上天”），这种目标不需要与他人比较，只要自己认可就有意义。他们的 “成功” 是内向型的，更关注过程而非结果。高学历者的 “系统性竞争”社会对高学历者的期待是在既定赛道（如职场、学术）中超越他人。当学历从 “稀缺资源” 变为 “入场券”（如研究生遍地走），竞争维度从 “有没有” 变成 “好不好”，压力指数级上升。许多人在 “内卷” 中迷失了自我价值，只能用 “找工作难”“不如别人” 等外部评价。
2025-05-22 21:45:59
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原创 Linux shell 正则表达式高效使用
正则表达式是Linux命令行中强大的文本处理工具，能够极大提高搜索和匹配效率。下面为新手提供一个简单教程，介绍如何在`grep`和`find`命令中使用正则表达式。使用建议：**使用`grep`时要加`-E`选项**使其支持扩展正则表达式，配合`find`和`xargs`得到更精确的匹配结果。
2025-05-22 16:33:53
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原创 shell 中$?表示最后命令退出状态，最后命令是啥？
在 Shell 中，$? 表示 上一条命令 的退出状态（Exit Status）。这里的 “最后命令” 指的是 Shell 执行的上一个前台命令（包括脚本、函数、管道中的最后一个命令等）。以下是详细解释和示例：
2025-05-20 09:49:17
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原创 shell命令 - basename 获取基本文件名
basename命令用于从文件路径中提取文件名，并支持对文件名进行进一步操作。通过-s选项可以删除指定后缀，-a选项可以同时处理多个文件路径，-z选项则用于拼接后缀。示例中展示了如何使用`
2025-05-19 17:23:44
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原创 Shell 脚本-从头学
本文介绍了Shell脚本的基础知识，包括Shell环境、变量定义与使用、变量类型、环境变量、字符串操作、数组操作以及注释和参数传递。
2025-05-18 22:26:01
901
原创 gcc工具使用（编译静态库，动态库）
本文介绍了在Linux系统中使用GCC编译器进行预处理、编译、汇编和链接的基本操作，并详细讲解了如何 生成 调查 和 使用 静态库与动态库。
2025-05-15 09:37:15
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原创 shell中各种括号的作用`‘()‘‘{}‘‘[]‘`等
本文详细介绍了Shell脚本中各种括号的使用方法及其功能。小括号()用于命令组、命令替换和数组初始化；双小括号(())用于整数扩展、C语言运算规则的表达式转换和算术运算比较。中括号[]是bash内部命令，用于条件判断和数组元素引用。大括号{}用于常规用法、特殊替换结构、模式匹配替换以及字符串提取和替换。符号$后的括号用于变量引用、命令替换和数学表达式计算。这些括号在Shell脚本中具有不同的功能和用途，掌握它们的使用可以提升脚本编写的效率和灵活性。
2025-05-15 08:19:21
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原创 TF卡写保护原理解决
TF卡写保护的实现或者是否支持写保护不在于SD卡，而在于安装TF卡的装置（比如读卡器、PCB上的TF卡槽）。拆开TF卡，你会发现TF卡上的写保护装置与其他部分是分隔开的。并没有与任何电路有连接。而且查看TF卡的数据手册，也找不到任何与写保护有关的信息。参考博客：https://blog.csdn.net/hamsky/article/details/3853488所以：从SD卡引脚上去研究写保护是错误的。而应该研究安装TF卡的装置（比如读卡器、PCB上的TF卡槽）。
2025-05-07 11:26:31
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原创 Vim 命令从头学习记录
用了两年的vim，为了配置花里胡哨的界面没少折腾，从vim到nvim, 再到 lvim, 但是连最基础的跳转都没整明白，后来真心想花点时间搞一个只要能多tag切换，实现单一vim打开多文件就行了的编辑器，其实人家vim都包含了，又回到了最初的起点。
2025-05-05 10:54:14
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原创 Linux Device Drivers-第五章 并发和竞争情况
linux/spinlock.h> //需要包含的头文件/* 初始化 *///定义时初始化//或者在运行时初始化/* 进入临界区前 *///在进入一个临界区前, 你的代码必须获得需要的 lock？？？？这段乱七八糟的。/* 退出临界区前，释放锁 */还有很多自旋锁相关函数，无外乎加锁和解锁。
2025-04-21 08:27:02
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原创 数字音频接口(I2S,PCM/TDM)概念总结
DAI: Digital Audio Interface. 数字音频接口。古时候都是一堆芯片组成的音频电路，电路板上还得走模拟信号，对硬件工程师的要求是相当高。但随着半导体的发展，一堆音频芯片被集成到了一颗音频芯片上。MPU直连codec芯片传输数字音频数据，codec输出模拟信号连接到硬件音频插孔就完啦。硬件工程师的九阳神功慢慢失传了。
2025-04-01 10:11:35
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原创 【VirtualBox VMware 安装问题总结】
网上教程良莠不齐，有一个CSDN的教程虽然很全面，但是截图冗余，看蒙了给我，这里记录一个整洁的教程链接。UP还在记录生活，看的我好羡慕，呜呜。
2025-03-28 14:16:40
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原创 Linux Device Drivers-第四章 调试技术
Linux 程序调试方法，学会通过监视调试如控制printk，学会使用各种调试工具如gdb。
2025-03-25 09:32:35
741
原创 【strace命令】
让Linux管理员在没有源码的情况下跟踪系统调用(系统调用为用户空间程序向内核请求更高运行权限的服务)。常显示有关进程的系统调用，用于快速定位系统调用过程中失败的原因。
2025-03-05 08:27:07
449
原创 Linux DMA Engine 基础
讲解Linux DMA 子系统中如何查看DMA的使用情况，查看DMA哪些channel在使用。如何使用DMA engine接口编写M2M测试代码。
2025-02-23 16:48:21
1179
原创 【GIC LPI 及 ITS 介绍】
参考arm官网。这个文档为需要理解MSI是如何被GIC转换的、LPI是如何被管理的人以及需要在裸核条件下配置GIC的人设计的。
2025-02-23 15:31:39
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