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项目实战 | Pix4无人机
以工作实战为线索,逐步深入无人机领域技术开发
沃噻
善用工具的人, 才能效率起胜。
善用思想的人,才能轨迹起胜。
时间就是金钱,效率就是生命。
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浅谈PID
p:误差比例项 ,如果偏差为0,则比例环节不起作用,只有存在偏差时,比例环节才起作用。 【在没有i的情况下存在静差:输入调整温度10度--》|外界环境降低1度 | --输出9度》--反馈给输入:调整10度】 比例i:误差的累计 ,积分环节主要用来消除静差,所谓静差,就是系统稳定后输出值和设定值之间的差值,积分环节实际上就是 偏差累计的过程,把累计的误差加到原有系统上以抵消系统造成的静差。 【就是系数 i * 所有误差的和】 积分d:误差的差值 微分信号这是反应了偏差信...原创 2021-08-01 22:15:14 · 535 阅读 · 0 评论 -
PX4实现发布多个消息
/**************************************************************************** * * Copyright (c) 2012-2019 PX4 Development Team. All rights reserved. * * Redistribution and use in source and binary forms, with or without * modification, are permitted原创 2020-11-06 16:48:37 · 126 阅读 · 0 评论 -
PX4实现订阅多个消息
订阅消息一:sensor_combined订阅自定义消息:xxxx文件位置:\Firmware\src\examples\px4_simple_app\ px4_simple_app.c/**************************************************************************** * * Copyright (c) 2012-2019 PX4 Development Team. All rights reserved. * * R原创 2020-11-06 16:47:00 · 308 阅读 · 0 评论 -
PX4官方examples 发布与订阅 分析
功能:实现 订阅 sensor_combined 消息,将订阅的消息数据 通过发布主题( vehicle_attitude)发布出去/*****************************************************************************Copyright © 2012-2019 PX4 Development Team. All rights reserved.Redistribution and use in source and binar原创 2020-11-06 16:42:15 · 514 阅读 · 0 评论 -
px4讲解(二)软件硬件
无人机(飞控)软硬件介绍无人机(简称 飞控 )的软件和硬件都是开源的,飞控的硬件也是是 开源的,硬件叫PIXHAWK 器硬件可以根据自己的需要修改硬件;飞控软件也是开源的,软件叫px4但是软件有两种:一种叫PX4原生固件、一个叫Autopilot 固件,理解如下:DELL的笔记本硬件《===》飞控 PIXHAWK 控制器硬件(硬件都开源)DELL的笔记本Windows系统《===》飞控 Autopilt 固件(系统软件开源)DELL的笔记本Linux系统《===》飞原创 2020-07-05 16:20:19 · 782 阅读 · 0 评论 -
px4讲解(一)历史起源
第一节对于初次接触无人机行业的人来说一些无人机行业课外知识还是需要了解的,ardupilot和px4是目前无人机行业最受欢迎、也是最为先进的飞控软件,他们又是如何诞生并一路走来的呢,他们跟Dronecode基金会又有什么千丝万缕的联系呢,下面一一揭晓。早在2005年一个意大利开发团队开发出了一款Arduino开源电子原型平台,其团队根据Arduino方便开发、源码开源特性、衍生出Ardupilot和WMC等产品。2007年 Chris Anderson 创立一个DIY Drones网络社区 htt原创 2020-07-05 16:17:27 · 6104 阅读 · 0 评论