浅谈PID

p:误差比例项    ，如果偏差为0，则比例环节不起作用，只有存在偏差时，比例环节才起作用。
  【在没有i的情况下存在静差：输入调整温度10度--》|外界环境降低1度 | --输出9度》--反馈给输入：调整10度】
  比例

i:误差的累计 ，积分环节主要用来消除静差，所谓静差，就是系统稳定后输出值和设定值之间的差值，积分环节实际上就是   偏差累计的过程，把累计的误差加到原有系统上以抵消系统造成的静差。
  【就是系数 i *  所有误差的和】
  积分
d：误差的差值
   微分信号这是反应了偏差信号的规律，或者说变化趋势，根据偏差信号的变化趋势来进行超前调节，从而增加系统的快速    性。
  【就是系数d * （当前误差 - 上次误差）】
  微分
  
  简单理解：
p：就是比例,比如向水桶加水加入剩余空间的一半，永远不会加满，或者每次加入1升，这样可能会超过桶（乘以系数）；
i：就是积分，累加的意思，累加两次水桶空余的值，比如第一次剩余1/2，后一次剩余1/4，这样就是1/2 + 1/4 ，（乘以系数），可以解决比例中的静态误差。
d:就是微分，两次水桶空余的差值，比如第一次剩余1/2，后一次剩余1/4，这样就是1/4 - 1/2 肯定是负值，（乘以系数）

#include<stdio.h>
//增量式PID
typedef struct{
    int SetPoint;		//目标值
   // long SumError;		//误差累计

    float P;			//比例常数
    float I;			//积分常数
    float D;			//微分常数

    int LastError;		//上次偏差值
    int PrevError;		//上上次偏差值
}PID;

/*************************************************
 *函数名称:void PID_Arg_Init(PID* sptr)
 *功    能:参数初始化
 *参    数:PID* sptr
 *返 回 值:void
 *************************************************/
void PID_Arg_Init(PID* sptr)
{
    //sptr->SumError = 0;         //误差累计
    sptr->LastError = 0;        //上次偏差值
    sptr->PrevError = 0;        //上上次偏差值

    sptr->P = 0.6;                //比例常数
    sptr->I = 0.15;                //积分常数
    sptr->D = 0.1;                //微分常数

    sptr->SetPoint = 45;			//目标值
}
/*************************************************
 *函数名称:int PID_Contrl(PID* sptr,int NextPoint)
 *功    能:PID控制
 *参    数:PID* sptr：上次参数  int NextPoint：当前实际值
 *返 回 值:void
 *************************************************/
int PID_Contrl(PID* sptr,int NextPoint)
{
     int iError,iIncPid;

    iError = sptr->SetPoint - NextPoint;	//当前误差 = (设定的目标值和 - 实际值的偏差)

    iIncPid = sptr->P * iError				//增量计算
              - sptr->I * sptr->LastError
              + sptr->D * sptr->PrevError;

    /*存储误差  用于下次计算*/
    sptr->PrevError = sptr->LastError;
    sptr->LastError = iError;
  printf("中间变量值　iError:%d　\n",iError);
    return iIncPid;							//返回增量值
}

int main()
{
    int temp = 0;
    int add = 0;

    PID PID_Temp;
    PID_Arg_Init(&PID_Temp);
    for(int i = 0;i < 10;i++)
    {
        add = PID_Contrl(&PID_Temp,temp);
        temp += add;         //temp是累加量

        printf("变化add:%d ",add);
        printf("累加temp:%d ",temp);
        printf("PID_Temp.SetPoint:%d ",PID_Temp.SetPoint);
        printf("PID_Temp.LastError:%d\n\n",PID_Temp.LastError);

    }
   return 0;
}

//输出
中间变量值　iError:45　
add:27 temp:27 PID_Temp.SetPoint:45 PID_Temp.LastError:45

中间变量值　iError:18　
add:4 temp:31 PID_Temp.SetPoint:45 PID_Temp.LastError:18

中间变量值　iError:14　
add:10 temp:41 PID_Temp.SetPoint:45 PID_Temp.LastError:14

中间变量值　iError:4　
add:2 temp:43 PID_Temp.SetPoint:45 PID_Temp.LastError:4

中间变量值　iError:2　
add:2 temp:45 PID_Temp.SetPoint:45 PID_Temp.LastError:2

中间变量值　iError:0　
add:0 temp:45 PID_Temp.SetPoint:45 PID_Temp.LastError:0

中间变量值　iError:0　
add:0 temp:45 PID_Temp.SetPoint:45 PID_Temp.LastError:0

中间变量值　iError:0　
add:0 temp:45 PID_Temp.SetPoint:45 PID_Temp.LastError:0

中间变量值　iError:0　
add:0 temp:45 PID_Temp.SetPoint:45 PID_Temp.LastError:0

中间变量值　iError:0　
add:0 temp:45 PID_Temp.SetPoint:45 PID_Temp.LastError:0