人形机器人电气硬件开发的一些心得

最近三个月加班加点一起做了一款全尺寸的人形机器人，调试后行走成功，回顾开发的过程，对人形机器电气部分开发的一些得失给大家分享一下。

人形机器人其实就是通过检测IMU状态去控制对于手脚的电机旋转，达到平衡的一个动态过程。

首先电机选型很重要，关系的算法模块验证的成败，主要关心电机的减速比，力矩，电压、电流、尺寸、重量、通信方式等参数，大部分电机是集成了驱动的，所以控制的时候都是通过通信接口下发指令，这个时候需要电机通信速率高，尽量选具备CANFD或者ETHERCAT的，电机调试过程中也发现一些问题，电机复位后，存在角度飘逸，需要重新矫正，这个要求在机械设计的时候最好有一个限位工装做每次启动时候的角度校准用。电机的电压、电路、功率、通信方式决定了机器人走线的粗细，尽量选择复合线（电源+信号）。

电池选择，根据机器人结构、工控运行时间、瞬时功率、动态功率，确定电池容量和最大放电量，电机的电压确定了电池电压。特别注意，所有上电瞬间电流是正常工控电流的40倍左右，时间us级别，也可以自己做一个手脚的分时延时上电，减轻电池上电冲击。需要确定电池端子，通信方式，手动急停等信号。

IMU姿态传感器选择，这个更加产品定位选择，可以选择国产的1000多的也可以选择进口的2-3W的，看精度和刷新速度。

大脑和小脑的选择，大脑尽量选高端一些的桌面级，1W做的那种，小脑主要做传感器信息采集和电机控制信号下发，和大脑采用ETHERCAT总线通信。机器人行走和姿态使用遥控器控制。

灵巧手单独控制，语音大模型可以买现成的做训练，更加需求，还可以增加深度相机和激光雷达，

特别注意，调试前对所以电机进行校准，校准后再把机器人防止到做好的标零工装上面做所有电机初始零位标记，后面就可以正常调试了，前期尽量还是用首推车吊着机器人，安全。