最近开始做了一个激光振镜电机的驱动方案,对比一起老方案基本都是模拟量PID控制,然后通过AB类功放驱动振镜电机,老的方式整体功耗很高,同时功放自身热损也很大,需要增加散热片才能工作,同时体积也很大;使用新方案就是使用电机驱动芯片或者D类功放驱动电机,然后采集电机的电流和位置信号,使用ARM单片机,在内部做算法控制输出。
实际调试过程中发现使用D类功放或者电机驱动芯片(H桥),整体功耗很低,不到1W,驱动芯片和电机也不发热。在整体电路中需要注意一下一些问题(踩过的坑)。
1:D类功放或者H桥的电机驱动芯片,内部有耦合的基准频率,在电机控制是芯片会产生射频辐射,干扰附近的采集电路,越靠近芯片,越明显;D类功放或者电机驱动芯片输入端,使用单端输入或者差分输入是需要注意其静态工作电压,一般手册上面写的有(3V);这个是代表在没有输入时,输入直流偏置电压为3V,输入驱动力为0,电机是不会动作的,驱动芯片的输出驱动能力与输入信号的幅值成正比,同时也与控制方式有关,比如方波,就与占空比有关。驱动芯片的地一定要大,且要和ARM数字地不要分离,连接越大越好。
2:采样电路由条件尽量使用带隔离的,然后要使用差分采样来做,才能消除掉射频的干扰;电源的地噪声需要处理好,尽量在mV级别,或者更小,到ADC前端最好增加一个有源抗混叠滤波器,这样采样出来的信号会很干净,能很好的还原信号。采样模拟量地和数字地要分开,使用0Ω电阻跨接。
3:输入端尽量增加一个跟随器,同时需要把DAC输出的值太高到3V做基准,方便输出电流控制。
4:对振镜电机的位置信号发光二极管供电,采用恒流,低温漂的。