相机标定基本概念

羊羊羊爱吃草

已于 2022-09-15 15:12:17 修改

阅读量342

点赞数

分类专栏：基本算法文章标签：计算机视觉 opencv 图像处理

于 2022-09-05 17:54:53 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_32582681/article/details/126708612

版权

基本算法专栏收录该内容

9 篇文章 0 订阅

订阅专栏

相机标定

1. 世界坐标系（world coordinate system (wcs)）
世界坐标系是用于定义3D虚拟空间中的坐标[0,0,0]和彼此正交的三个单位轴的约定。它是3D场景的本初子午线，是对任何其他点或任何其他任意坐标系进行测量的参考。（其中本初子午线是大家约定好的一个世界中的原点，感兴趣的朋友可以查看wiki中的解释，涉及到一些地理方面的知识，这里就不做深究了）

2. 相机坐标系（Camera coordinate system）
关于相机坐标系，其实没有太高深的含义，其定义的形式和世界坐标系非常类似，但是我们知道，世界坐标系的原点，规定是大家约定的一个原点，那么相机坐标系的原点，是以相机为坐标系的原点，举个例子：The KITTI Vision Benchmark Suite关于相机坐标系，其实没有太高深的含义，其定义的形式和世界坐标系非常类似，但是我们知道，世界坐标系的原点，规定是大家约定的一个原点，那么相机坐标系的原点，是以相机为坐标系的原点，举个例子：
在这里插入图片描述

KITTI dataset中的一张采集设备说明图
其中黄框表示的，即视为一个相机坐标。其实跟世界坐标非常像，只是世界坐标的原点是固定的，而相机坐标的原点，可以是任意的相机位置。

3. 图像坐标系
刚开始的时候，对于图像坐标系和像素坐标系的概念有点混淆，如果说到图像坐标系，不得不提的是小孔成像原理。试想前面提到的相机坐标系是三维的，那么在图像坐标系中，这个点就会变成二维的这里涉及到（3D->2D)之间的一个转化。

图像坐标系的单位，一般是毫米，坐标原点为相机光轴与成像平面的交点（一般情况下，这个交点是接近于图像的正中心）
在这里插入图片描述

小孔成像
其中，红色圈出来的区域，即是图像坐标系，红色的原点，可以记为图像坐标系的原点。

4. 像素坐标系
其实，当我们提及一个图像时，通常指的是图像的像素坐标系。像素坐标系的原点在左上角，并且单位为像素。
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-oa12c3YB-1662368083078)(https://img-在这里插入图片描述blog.csdnimg.cn/img_convert/b1a54ff042712deb5a19c3358f6870d6.jpeg#pic_center)]

像素坐标系和图像坐标系
像素坐标系的表达比较简单，其实就是将图像坐标系的原点 ,转化到以为原点的坐标系中。为什么要这样做，应该有以下几个原因：

如果使用图像坐标系，单位mm，其实不太好衡量具体的图像，如果按照同一的像素标准，比较容易衡量图像的质量
如果使用图像坐标系，然后就有四个象限，这样会有正负数的问题，但是转换成像素坐标系后，都为整数。在后续的操作和运算中，都不简化很多。