相机标定----世界坐标系，相机坐标系，图像坐标系，像素坐标系的转换

1、坐标系介绍

相机模型中，三维世界中的某一点  和  其对应的像素点是通过坐标系的转换得到的。这个过程中会涉及到四个坐标系，即世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系。下面将详细介绍四个坐标系的含义并且记录其的转换过程。这四个坐标系的转换实质就是刚体变换、透视投影和数字化图像这几个成像里的步骤。

图像中所涉及的四个坐标系及其含义：

Ow - Xw - Yw - Zw ：世界坐标系，单位为 m。

Oc - Xc Yc Zc ： 相机坐标系，光心为原点，单位为m

o - x y ： 图像坐标系，光心为原点，单位为mm

u v ：像素坐标系，原点为图像左上角，单位 pixel

P ：大P，世界坐标系中的一点，即为生活中真实的一点。

p ：小p，大P在图像中的成像点，在图像坐标系中的坐标为(x,y)，在像素坐标系中的坐标为