ROS、ROS2、APollo系统的比较

简介：

        ROS、ROS2、Apollo作为目前自动驾驶行业和机器人行业最常用的系统方案，他们有哪些不同呢?下面针对各系统的特性、系统框架以及通信方式加以介绍。

特性区分：

ROS特性：

1、节点间的数据传递通过内存复制，大量的系统资源浪费在通讯上，实时性不能保证（通信基于TCP实现，实时性差，系统开销大）

2、节点通过mater管理，一旦master崩溃，整个系统都将崩溃

3、OS：仅支持Linux

4、应用层：支持python2，对python3不友好

ROS2特性：

1、引入了数据分发服务（data distribution service，DDS）通信协议，可以以零拷贝的方式传递消息，节省了CPU和内存资源，同时增加了消息的实时性；各个节点可以直接通过DDS进行节点通讯的

实时性；各个节点可以直接通过DDS进行节点通讯，各个节点都是平等的，可以1对1,1对多，多对多进行通信。

2、托管启动，用户可以指定节点启动顺序

3、去除了ros master这个中心节点管理器，改进了ROS对master节点的依赖。

4、OS：支持Linux，Windows、Mac，嵌入式RTOS

5、应用层：支持python2、python3；改进编译系统（catkin到ament）；可以使用相同的API在进程间和进程内通讯（ROS2除了将进程内通信自己来做以外，其他都使用DDS来实现）

6、Topic机制还是存在，只是改变了很多命令参数

DDS通信协议简介：

总结来看，数据分发服务，就是为整体系统通信提供一个可适配的通信中间件，根据通信双方的关系选择最有效的通信方式

APollo特性：

Apollo Cyber RT 是一个百度为自动驾驶开发的一个开源、高性能的运行时框架，专为自动驾驶场景而设计。针对自动驾驶的高并发、低延迟、高吞吐量进行了大幅优化，相对于ROS主要有以下特性：

1、引入component概念，实现了模块的封装

2、引入协程，无锁对象，实现高性能通信以及可配置的任务调度

通信架构：

ros通信框架：

ros2通信框架：

ApolloCyber-rt通信框架：