A* 寻路算法:
如图所示简易地图, 其中绿色方块的是起点 (用 A 表示), 中间蓝色的是障碍物, 红色的方块 (用 B 表示) 是目的地. 为了可以用一个二维数组来表示地图, 我们将地图划分成一个个的小方块.
ps:二维数组在游戏中的应用是很多的, 比如贪吃蛇和俄罗斯方块基本原理就是移动方块而已. 而大型游戏的地图, 则是将各种”地貌”铺在这样的小方块上
寻路步骤:
1. 从起点A开始, 把它作为待处理的方格存入一个”开启列表”, 开启列表就是一个等待检查方格的列表.
2. 寻找起点A周围可以到达的方格, 将它们放入”开启列表”, 并设置它们的”父方格”为A.
3. 从”开启列表”中删除起点 A, 并将起点 A 加入”关闭列表”, “关闭列表”中存放的都是不需要再次检查的方格
图中浅绿色描边的方块表示已经加入 “开启列表” 等待检查. 淡蓝色描边的起点 A 表示已经放入 “关闭列表” , 它不需要再执行检查.
从 “开启列表” 中找出相对最靠谱的方块, 什么是最靠谱? 它们通过公式 F=G+H 来计算.
*F = G + H
G 表示从起点 A 移动到网格上指定方格的移动耗费 (可沿斜方向移动).
H 表示从指定的方格移动到终点 B 的预计耗费 (H 有很多计算方法, 这里我们设定只可以上下左右移动).*
如下图:
我们假设横向移动一个格子的耗费为10, 为了便于计算, 沿斜方向移动一个格子耗费是14. 为了更直观的展示如何运算 FGH, 图中方块的左上角数字表示 F, 左下角表示 G, 右下角表示 H. 看看是否跟你心里想的结果一样?
从 “开启列表” 中选择 F 值最低的方格 C (绿色起始方块 A 右边的方块), 然后对它进行如下处理:
4. 把它从 "开启列表" 中删除, 并放到 "关闭列表" 中.
5. 检查它所有*强调内容*相邻并且可以到达 (障碍物和 "关闭列表" 的方格都不考虑) 的方格. 如果这些方格还不在 "开启列表" 里的话, 将它们加入 "开启列表", 计算这些方格的 G, H 和 F 值各是多少, 并设置它们的 "父方格" 为 C.
6. 如果某个相邻方格 D 已经在 "开启列表" 里了, 检查如果用新的路径 (就是经过C 的路径) 到达它的话, G值是否会更低一些, 如果新的G值更低, 那就把它的 "父方格" 改为目前选中的方格 C, 然后重新计算它的 F 值和 G 值 (H 值不需要重新计算, 因为对于每个方块, H 值是不变的). 如果新的 G 值比较高, 就说明经过 C 再到达 D 不是一个明智的选择, 因为它需要更远的路, 这时我们什么也不做.
如图, 我们选中了 C 因为它的 F 值最小, 我们把它从 “开启列表” 中删除, 并把它加入 “关闭列表”. 它右边上下三个都是墙, 所以不考虑它们. 它左边是起始方块, 已经加入到 “关闭列表” 了, 也不考虑. 所以它周围的候选方块就只剩下 4 个. 让我们来看看 C 下面的那个格子, 它目前的 G 是14, 如果通过 C 到达它的话, G将会是 10 + 10, 这比 14 要大, 因此我们什么也不做.
然后我们继续从 “开启列表” 中找出 F 值最小的, 但我们发现 C 上面的和下面的同时为 54, 这时怎么办呢? 这时随便取哪一个都行, 比如我们选择了 C 下面的那个方块 D.
D 右边已经右上方的都是墙, 所以不考虑, 但为什么右下角的没有被加进 “开启列表” 呢? 因为如果 C 下面的那块也不可以走, 想要到达 C 右下角的方块就需要从 “方块的角” 走了, 在程序中设置是否允许这样走. (图中的示例不允许这样走)
就这样, 我们从 “开启列表” 找出 F 值最小的, 将它从 “开启列表” 中移掉, 添加到 “关闭列表”. 再继续找出它周围可以到达的方块, 如此循环下去…
那么什么时候停止呢? —— 当我们发现 “开始列表” 里出现了目标终点方块的时候, 说明路径已经被找到.
如何找回路径
如上图所示, 除了起始方块, 每一个曾经或者现在还在 “开启列表” 里的方块, 它都有一个 “父方块”, 通过 “父方块” 可以索引到最初的 “起始方块”, 这就是路径.
将整个过程抽象
把起始格添加到 “开启列表”
do
{
寻找开启列表中F值最低的格子, 我们称它为当前格.
把它切换到关闭列表.
对当前格相邻的8格中的每一个
if (它不可通过 || 已经在 “关闭列表” 中)
{
什么也不做.
}
if (它不在开启列表中)
{
把它添加进 “开启列表”, 把当前格作为这一格的父节点, 计算这一格的 FGH
if (它已经在开启列表中)
{
if (用G值为参考检查新的路径是否更好, 更低的G值意味着更好的路径)
{
把这一格的父节点改成当前格, 并且重新计算这一格的 GF 值.
}
} while( 目标格已经在 “开启列表”, 这时候路径被找到)
如果开启列表已经空了, 说明路径不存在.
最后从目标格开始, 沿着每一格的父节点移动直到回到起始格, 这就是路径.
实现代码(c++):
#ifndef A_STAR_H_INCLUDED
#define A_STAR_H_INCLUDED
#include <windows.h>
#include <stdio.h>
//头文件
typedef struct _APoint{
int x; // x 坐标
int y; // y 坐标
int type; // 类型
int f; // f = g + h
int g;
int h;
} APoint,*PAPoint;
enum APointType{
APT_UNKNOWN, // 未知状态
APT_OPENED, // 开放列表中
APT_CLOSED, // 关闭列表中
APT_STARTPOINT, // 起始点
APT_ENDPOINT // 结束点
};
class CAStarBase{
public:
CAStarBase();
~CAStarBase();
private:
PAPoint m_pAPointArr;
int m_nAPointArrWidth;
int m_nAPointArrHeight;
PAPoint m_pStartPoint,m_pEndPoint,m_pCurPoint;
char* m_pOldArr;
public:
BOOL Create(char* pDateArr,int nWidth,int nHeight);
void SetStartPoint(int x,int y);
void SetEndPoint(int x,int y);
void SetOpened(int x,int y);
void SetClosed(int x,int y);
void SetCurrent( int x,int y );
void PrintCharArr();
PAPoint CalcNextPoint(PAPoint ptCalc); // 应用迭代的办法进行查询
};
//具体实现
CAStarBase::CAStarBase()
{
m_pAPointArr = NULL;
m_nAPointArrWidth = 0;
m_nAPointArrHeight = 0;
m_pStartPoint = NULL;
m_pEndPoint = NULL;
m_pCurPoint = NULL;
}
//析构
CAStarBase::~CAStarBase(){}
BOOL CAStarBase::Create( char* pDateArr,int nWidth,int nHeight )
{
if(!pDateArr) return FALSE;
if(nWidth<1 || nHeight<1) return FALSE;
m_pAPointArr = new APoint[nWidth*nHeight];
if(!m_pAPointArr) return FALSE;
m_pOldArr = pDateArr;
m_nAPointArrWidth = nWidth;
m_nAPointArrHeight = nHeight;
// 初始化数组内容
for ( int y = 0;y<m_nAPointArrHeight;y++)
{
for ( int x=0;x<m_nAPointArrWidth;x++)
{
m_pAPointArr[y*m_nAPointArrWidth+x].x = x;
m_pAPointArr[y*m_nAPointArrWidth+x].y = y;
m_pAPointArr[y*m_nAPointArrWidth+x].g = 0;
m_pAPointArr[y*m_nAPointArrWidth+x].f = 0;
m_pAPointArr[y*m_nAPointArrWidth+x].h = 0;
if ( pDateArr[y*m_nAPointArrWidth+x] == '0')
{
m_pAPointArr[y*m_nAPointArrWidth+x].type = APT_OPENED;
}else if ( pDateArr[y*m_nAPointArrWidth+x] == '1')
{
m_pAPointArr[y*m_nAPointArrWidth+x].type = APT_CLOSED;
}else if ( pDateArr[y*m_nAPointArrWidth+x] == 'S')
{
m_pAPointArr[y*m_nAPointArrWidth+x].type = APT_STARTPOINT;
m_pStartPoint = m_pAPointArr + y*m_nAPointArrWidth+x;
m_pCurPoint = m_pStartPoint;
}else if ( pDateArr[y*m_nAPointArrWidth+x] == 'E')
{
m_pAPointArr[y*m_nAPointArrWidth+x].type = APT_ENDPOINT;
m_pEndPoint = m_pAPointArr + y*m_nAPointArrWidth+x;
}else{
m_pAPointArr[y*m_nAPointArrWidth+x].type = APT_UNKNOWN;
}
}
}
return TRUE;
}
void CAStarBase::SetStartPoint( int x,int y )
{
if ( m_pStartPoint && m_pAPointArr[y*m_nAPointArrWidth+x].type!=APT_CLOSED )
{
m_pStartPoint->type = APT_OPENED;
// 设置新的值
m_pStartPoint = m_pAPointArr + y*m_nAPointArrWidth+x;
m_pStartPoint->type = APT_STARTPOINT;
m_pCurPoint = m_pStartPoint;
}
}
void CAStarBase::SetEndPoint( int x,int y )
{
if ( m_pStartPoint && m_pAPointArr[y*m_nAPointArrWidth+x].type!=APT_CLOSED )
{
m_pStartPoint->type = APT_OPENED;
// 设置新的值
m_pStartPoint = m_pAPointArr + y*m_nAPointArrWidth+x;
m_pStartPoint->type = APT_ENDPOINT;
}
}
void CAStarBase::SetCurrent( int x,int y )
{
// if ( m_pAPointArr[y*m_nAPointArrWidth+x].type==APT_OPENED )
{
m_pCurPoint = m_pAPointArr+y*m_nAPointArrWidth+x;
}
}
void CAStarBase::SetOpened( int x,int y )
{
if ( m_pAPointArr[y*m_nAPointArrWidth+x].type!=APT_OPENED )
{
m_pAPointArr[y*m_nAPointArrWidth+x].type = APT_OPENED;
}
}
void CAStarBase::SetClosed( int x,int y )
{
if ( m_pAPointArr[y*m_nAPointArrWidth+x].type!=APT_CLOSED )
{
m_pAPointArr[y*m_nAPointArrWidth+x].type = APT_CLOSED;
}
}
void CAStarBase::PrintCharArr()
{
if ( m_pOldArr )
{
for ( int y=0; y<m_nAPointArrHeight;y++)
{
for ( int x=0;x<m_nAPointArrWidth;x++)
{
printf("%c ",m_pOldArr[x+m_nAPointArrWidth*y]);
}
printf("\r\n");
}
printf("\r\n");
}
}
PAPoint CAStarBase::CalcNextPoint( PAPoint ptCalc )
{
if ( ptCalc == NULL )
{
ptCalc = m_pStartPoint;
}
int x = ptCalc->x;
int y = ptCalc->y;
int dx = m_pEndPoint->x;
int dy = m_pEndPoint->y;
int xmin = x,ymin = y,vmin = 0; // 最优步骤的坐标和值
// 判断是否已经到了最终的位置
if ( (x==dx && abs(y-dy)==1) || (y==dy && abs(x-dx)==1) )
{
return m_pEndPoint;
}
// 上
if ( m_pAPointArr[(x+0)+m_nAPointArrWidth*(y-1)].type == APT_OPENED && y>0)
{
m_pAPointArr[(x+0)+m_nAPointArrWidth*(y-1)].g = 10;
m_pAPointArr[(x+0)+m_nAPointArrWidth*(y-1)].h =
10*(abs(x - dx) + abs(y-1 - dy));
m_pAPointArr[(x+0)+m_nAPointArrWidth*(y-1)].f =
m_pAPointArr[(x+0)+m_nAPointArrWidth*(y-1)].g + m_pAPointArr[(x+0)+m_nAPointArrWidth*(y-1)].h;
if ( vmin==0 )
{
xmin = x;
ymin = y-1;
vmin = m_pAPointArr[(x+0)+m_nAPointArrWidth*(y-1)].f;
}else{
if ( vmin > m_pAPointArr[(x+0)+m_nAPointArrWidth*(y-1)].f )
{
xmin = x;
ymin = y-1;
vmin = m_pAPointArr[(x+0)+m_nAPointArrWidth*(y-1)].f;
}
}
}
// 下
if ( m_pAPointArr[(x+0)+m_nAPointArrWidth*(y+1)].type == APT_OPENED && y<m_nAPointArrHeight)
{
m_pAPointArr[(x+0)+m_nAPointArrWidth*(y+1)].g = 10;
m_pAPointArr[(x+0)+m_nAPointArrWidth*(y+1)].h =
10*(abs(x - dx) + abs(y+1 - dy));
m_pAPointArr[(x+0)+m_nAPointArrWidth*(y+1)].f =
m_pAPointArr[(x+0)+m_nAPointArrWidth*(y+1)].g + m_pAPointArr[(x+0)+m_nAPointArrWidth*(y+1)].h;
if ( vmin==0 )
{
xmin = x;
ymin = y+1;
vmin = m_pAPointArr[(x+0)+m_nAPointArrWidth*(y+1)].f;
}else{
if ( vmin > m_pAPointArr[(x+0)+m_nAPointArrWidth*(y+1)].f )
{
xmin = x;
ymin = y+1;
vmin = m_pAPointArr[(x+0)+m_nAPointArrWidth*(y+1)].f;
}
}
}
// 左
if ( m_pAPointArr[(x-1)+m_nAPointArrWidth*y].type == APT_OPENED && x>0)
{
m_pAPointArr[(x-1)+m_nAPointArrWidth*y].g = 10;
m_pAPointArr[(x-1)+m_nAPointArrWidth*y].h =
10*(abs(x-1 - dx) + abs(y - dy));
m_pAPointArr[(x-1)+m_nAPointArrWidth*y].f =
m_pAPointArr[(x-1)+m_nAPointArrWidth*y].g + m_pAPointArr[(x-1)+m_nAPointArrWidth*y].h;
if ( vmin==0 )
{
xmin = x-1;
ymin = y;
vmin = m_pAPointArr[(x-1)+m_nAPointArrWidth*y].f;
}else{
if ( vmin > m_pAPointArr[(x-1)+m_nAPointArrWidth*y].f )
{
xmin = x-1;
ymin = y;
vmin = m_pAPointArr[(x-1)+m_nAPointArrWidth*y].f;
}
}
}
// 右
if ( m_pAPointArr[(x+1)+m_nAPointArrWidth*y].type == APT_OPENED && x<m_nAPointArrWidth)
{
m_pAPointArr[(x+1)+m_nAPointArrWidth*y].g = 10;
m_pAPointArr[(x+1)+m_nAPointArrWidth*y].h =
10*(abs(x+1 - dx) + abs(y - dy));
m_pAPointArr[(x+1)+m_nAPointArrWidth*y].f =
m_pAPointArr[(x+1)+m_nAPointArrWidth*y].g + m_pAPointArr[(x+1)+m_nAPointArrWidth*y].h;
if ( vmin==0 )
{
xmin = x+1;
ymin = y;
vmin = m_pAPointArr[(x+1)+m_nAPointArrWidth*y].f;
}else{
if ( vmin > m_pAPointArr[(x+1)+m_nAPointArrWidth*y].f )
{
xmin = x+1;
ymin = y;
vmin = m_pAPointArr[(x+1)+m_nAPointArrWidth*y].f;
}
}
}
// 如果有最优点则迭代,则否就返回NULL
if ( vmin )
{
SetCurrent(xmin,ymin);
SetClosed(xmin,ymin);
*(m_pOldArr+xmin+m_nAPointArrWidth*ymin) = '-';
PrintCharArr();
PAPoint pApoint = CalcNextPoint(m_pCurPoint);
if ( pApoint == NULL )
{
SetCurrent(x,y);
SetClosed(xmin,ymin);
*(m_pOldArr+xmin+m_nAPointArrWidth*ymin) = '0';
return CalcNextPoint(m_pCurPoint);
}
return pApoint;
}else{
return NULL;
}
}
#endif // A_STAR_H_INCLUDED
//测试文件
#include <iostream>
#include "a_star.h"
#include <stdio.h>
using namespace std;
int main()
{
CAStarBase CAStarBase;
char pBuff[5][7] = {
'0','0','0','1','0','0','0',
'0','1','1','0','0','1','1',
'0','S','1','0','1','0','E',
'0','1','0','0','0','1','0',
'0','0','0','1','0','0','0'
};
CAStarBase.Create(&pBuff[0][0],7,5);
CAStarBase.PrintCharArr();
PAPoint pPoint = CAStarBase.CalcNextPoint(NULL);
if ( pPoint == NULL )
{
printf("no path can arrive!\r\n");
}else{
printf("success arrived!\r\n");
}
// getchar();
return 0;
}