FreeRTOS学习笔记（一）

FreeRTOS学习笔记

第一天摘要：

Key：

移植方法，TCB的结构及创建,任务栈，列表和列表项定义及相关函数

实践：rtos移植执行led闪烁

注意点：keil下载device要正确；内存不够删去不需要的heap.c及其他内 核等多余文件（MemMang,RVDS）

代码风格：

FreeRTOS 中详细的数据类型重定义在 portmacro.h 这个头文件中实现，具体 如下

1.2.4.2 变量名 在 FreeRTOS 中，定义变量的时候往往会把变量的类型当作前缀加在变量上， 这样的好处是让用户一看到这个变量就知道该变量的类型。比如 char 型变量的 10 前缀是 c，short 型变量的前缀是 s，long 型变量的前缀是 l，portBASE_TYPE 类 型变量的前缀是 x。还有其他的数据类型，比如数据结构，任务句柄，队列句柄 等定义的变量名的前缀也是 x。 如果一个变量是无符号型的那么会有一个前缀 u，如果是一个指针变量则会 有一个前缀 p。因此，当我们定义一个无符号的 char 型变量的时候会加一个 uc 前缀，当定义一个 char 型的指针变量的时候会有一个 pc 前缀。 1.2.4.3 函数名 函数名包含了函数返回值的类型、函数所在的文件名和函数的功能，如果是 私有的函数则会加一个 prv（private）的前缀。特别的，在函数名中加入了函 数所在的文件名，这极大的帮助了用户提高寻找函数定义的效率和了解函数作用 的目的，具体的举例如下： ①vTaskPrioritySet()函数的返回值为 void 型，在 task.c 这个文件中定 义。 ②xQueueReceive()函数的返回值为 portBASE_TYPE 型，在 queue.c 这个 文件中定义。 ③vSemaphoreCreateBinary()函数的返回值为 void 型，在 semphr.h 这个 文件中定义。

移植：

FreeRTOSConfig.h 是直接从 demo 文件夹下面拷贝过来的，该头文件对裁 剪整个 FreeRTOS 所需的功能的宏均做了定义，有些宏定义被使能，有些宏定义 被失能，一开始我们只需要配置最简单的功能即可。要想随心所欲的配置 FreeRTOS 的功能，我们必须对这些宏定义的功能有所掌握，下面我们先简单的 介绍下这些宏定义的含义，然后再对这些宏定义进行修改。 注意：此 FreeRTOSConfig.h 文件内容与我们从 demo 移植过来的 FreeRTOSConfig.h 文件不一样，因为这是我们修改过的 FreeRTOSConfig.h 文 件，并不会影响 FreeRTOS 的功能，我们只是添加了一些中文注释，并且把相关 的头文件进行分类，方便查找宏定义以及阅读，仅此而已。强烈建议使用我们修 加工过的 FreeRTOSConfig.h 文件。若你在移植时直接使用我们工程中 FreeRTOSConfig.h 文件，编译会出现报错，因为里面 PendSV_Handler 和 SVC_Handler 函数重定义，需在 stm32f10x_it.c 文件中注释掉这两个函数方可， 后面会有讲解，此处先略过

还需要注意的是：中断优先级 0（具有最高的逻辑优先级）不能被 basepri 寄存器屏蔽，因此，configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 绝不可以设置成 0。

修改 stm32f10x_it.c 文件 SysTick 中断服务函数是一个非常重要的函数，FreeRTOS 所有跟时间相关的 事情都在里面处理，SysTick 就是 FreeRTOS 的一个心跳时钟，驱动着 FreeRTOS 的运行

FreeRTOS 帮 我们实现了 SysTick 的启动的配置：在 port.c 文件中已经实现 vPortSetupTimerInterrupt()函数，并且 FreeRTOS 通用的 SysTick 中断服务 函数也实现了：在 port.c 文件中已经实现 xPortSysTickHandler()函数，所以 移植的时候只需要我们在 stm32f10x_it.c 文件中实现我们对应（STM32）平台 上的 SysTick_Handler()函数即可

延时函数实现：

//reload 为 24 位寄存器,最大 值:16777216,在 72M 下,约合 0.233s 左右

void delay_us(u32 nus) {

u32 ticks;

 u32 told,tnow,tcnt=0;

u32 reload=SysTick->LOAD; //LOAD 的值

ticks=nus*fac_us; //需要的节拍数

told=SysTick->VAL; //刚进入时的计数器值

while(1) {

tnow=SysTick->VAL;

if(tnow!=told) {

if(tnow<told)tcnt+=told-tnow; //这里注意一下 SYSTICK 是一个递 减的计数器就可以了.

else tcnt+=reload-tnow+told;

told=tnow;

if(tcnt>=ticks)break; //时间超过/等于要延迟的时间,则 退出. } }; }

delay_us()是 us 级延时函数，delay_ms 和 delay_xms()都是 ms 级的延 时函数，delay_us()和 delay_xms()不会导致任务切换。delay_ms()其实就是对 FreeRTOS 中的延时函数 vTaskDelay()的简单封装，所以在使用 delay_ms()的 时候就会导致任务切换

任务栈其实就是一个预先定义好的全局数组，数据类型为 StackType_t，大小由 TASK1_STACK_SIZE 这个宏来定义，默认为 128，单位为 字，即 512 字节，这也是 FreeRTOS 推荐的最小的任务栈。在 FreeRTOS 中， 凡是涉及到数据类型的地方，FreeRTOS 都会将标准的 C 数据类型用 typedef 重新取一个类型名。这些经过重定义的数据类型放在 portmacro.h 这个头文件。

正如我们所说的那样，任务是一个独立的、无限循环且不能返回的函数

3.2.3 定义任务控制块：

typedef struct tskTaskControlBlock {

volatile StackType_t *pxTopOfStack; /* 栈顶 */ (1)

ListItem_t xStateListItem; /* 任务节点 */ (2)

StackType_t *pxStack; /* 任务栈起始地址 */ (3)

/* 任务名称，字符串形式 */(4)

char pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ];

} tskTCB; typedef

3.2.4 列表和列表项 :

要想看懂 FreeRTOS 源码并学习其原理，有一个东西需要理解，那就是 FreeRTOS 的列表和列表项。列表和列表项是 FreeRTOS 的一个数据结构， FreeRTOS 大量使用到了列表和列表项，它是 FreeRTOS 的基石。要想深入学习 并理解 FreeRTOS，那么列表和列表项就必须首先掌握，否则后面根本就没法进 行

列表项就是存放在列表中的项目，FreeRTOS 提供了两种列表项：列表项和 迷你列表项。这两个都在文件 list.h 中有定义

3.2.4.2.1 列表初始化 新创建或者定义的列表需要对其做初始化处理，列表的初始化其实就是初始 化列表结构体 List_t 中的各个成员变量，列表的初始化通过函数 vListInitialise()来完成，此函数在 list.c 中有定义（P58）

3.2.4.3.1 列表项插入函数 列表项的插入操作通过函数 vListInsert()来完成，函数原型如下：

通过图可以看出，列表是一个环形的，即环形列表

vListInsertEnd()插入列表的顺序问题（P66）