算法
白小白ani
不忘初心,方的安心。。。。
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PID调节之比例(P)调节
把PID调节逐步分解,希望自己了解的同时,也能帮到和我一样迷茫的同学,我也是小白一个,解释的不到位还请大神拍砖,也希望和大家讨论比例算法:Err=Mk-Pk ,Pout=Err*KpErr误差值Mk目标温度Pk传感器采集的实际温度Pout比例调节输出值Kp比例系数 其中Err是目标值减去实际值得到的误差值,Pout是这个误差Err乘以一个比例系数K原创 2017-06-22 16:20:01 · 15754 阅读 · 0 评论 -
PID调节之积分(I)调节
小I的作用:回望过去。积分算法: Iout=Sk*KiSk是某个时间段内的历史误差累计和Iout是积分调节输出是误差Sk是从系统开启的某个时刻到当前时刻这段时间里传感器返回的实际值与目标值的误差累加和,这是对过去时间中误差的累加(误差是有正有负的所以不会累加到无穷大),之所以要累加这个误差是要去判断从系统开启到现在时刻总的趋势是低于目标值还是高与目标值,如果S原创 2017-06-27 11:00:54 · 11928 阅读 · 0 评论 -
PID调节之积分(D)调节
小D的作用:展望未来。微分算法: Dout=Dk*KdDk当前误差和上一次误差的差Dout微分调节输出是误差 Dk是当前误差和上一次误差的差值,这个差值表征了系统的发展趋势,这就是所谓的预判,当Dk>0时说明误差变大了,同样认为他在下一段时间也有这样的趋势,Dk时说明误差变小了,未来误差也会变小,当Dk=0时认为系统误差在未来是稳定的,通过对未来的预判,从而对系统的输出值进原创 2017-08-01 22:55:19 · 5469 阅读 · 1 评论