把PID调节逐步分解,希望自己了解的同时,也能帮到和我一样迷茫的同学,我也是小白一个,解释的不到位还请大神拍砖,也希望和大家讨论。
小P的作用:立足当下。
比例算法:Err=Mk-Pk ,Pout=Err*Kp
Err误差值
Mk目标温度
Pk传感器采集的实际温度
Pout比例调节输出值
Kp比例系数
其中Err是目标值减去实际值得到的误差值,Pout是这个误差Err乘以一个比例系数Kp,当Err>0说明当前没有达到设定值Mk,Err<0说明当前值超过了设定值Mk,Err=0说明不存在误差了。Err越大(绝对值)那么输出的量就越大,去弥补现在值和目标值之间的差值。比例调节注重的是当前的误差值,只有当前存在误差才会起作用,单独使用比例调节,如果误差为0,Pout=0比例调节不起作用了,系统就会处于失控状态,直到出现误差再去控制,这是控制中很可怕的事,这就出现了一个问题系统达不到真正的稳定,依然存在着稳态误差(来源就是系统到了稳定过后,调节系统不再输出,等到再产生误差后去调节,如此反复),那么怎么办呢?慢慢往下看!!!!!!
例子就不举了,网上很多的,但是多数例子只体现了比例系数Kp的作用,并没有体现出稳态误差和他的来源,包括一些书上也是如此。。。
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