Dex-Net学习
bonsoir.
这个作者很懒,什么都没留下…
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Dex-Net生成数据集源码分析,代码注解
生成gqcnn直接使用的数据集的代码在Dex-Net模块的tool目录下的generate_gqcnn_dataset.py文件中,其中最重要的两个步骤为预处理抓取姿态并进行碰撞检测渲染图像并存储下面就是这些代码并进行了中文注解加以理解第一部分# 1.对于每一个稳定姿态预计算一组有效抓取的集合# 约束1:垂直于桌面# 约束2:抓取路径方向上无碰撞# 导入已存在的抓取缓存gr...原创 2019-02-12 20:15:57 · 1665 阅读 · 6 评论 -
直线或线段与mesh网格相交的计算
引言在采样二指夹爪与mesh网格的抓取点时使用的点接触模型,抽象二指夹爪为一个线段,那么寻找夹爪与物体的接触点就抽象为直线与mesh网格的交点问题,而在mesh中物体表面是以空间三角形保存的,在进一步的问题及变成如何计算三维坐标下三角形与直线的交点问题。当然最简单方法是遍历每一个三角形,计算三角形所在平面与直线的交点,然后判断该交点是否在线段上并且在三角形内。但是以上方法中计算交点消耗大量计...原创 2019-03-05 13:44:54 · 4961 阅读 · 2 评论