LIO_SAM学习
学习优秀的开源算法
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LIO-SAM总结笔记
LIO-SAM学习总结笔记原创 2022-06-29 14:05:39 · 140 阅读 · 0 评论 -
ImageProjection—odometryHandler()
订阅imu里程计,由imuPreintegration积分计算得到的每时刻imu位姿(发布Lidar坐标系下IMU数据)void odometryHandler(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& odometryMsg) { std::lock_guard<std::mutex> lock2(odoLock); odomQueue.push_back(*odometryMsg); }总结:Li原创 2022-02-13 16:04:40 · 573 阅读 · 0 评论 -
LIO_SAM源码解析:ImageProjection—imuHandler()
ImageProjection模块的主要功能为:利用当前激光帧起止时刻间的imu数据计算旋转增量,IMU里程计数据(来自ImuPreintegration)计算平移增量,进而对该帧激光每一时刻的激光点进行运动畸变校正(利用相对于激光帧起始时刻的位姿增量,变换当前激光点到起始时刻激光点的坐标系下,实现校正); 同时用IMU数据的姿态角(RPY,roll、pitch、yaw)、IMU里程计数据的的位姿,对当前帧激光位姿进行粗略初始化。public: ImageProjection():desk原创 2022-02-13 15:59:51 · 646 阅读 · 0 评论