有时,在显示点云的时候都需要用vs打开工程换了文件名之后,再编译,运行(编译有时非常的慢)所以改了一下代码可能会方便一点。
代码如下:
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
int user_data;
void
viewerOneOff (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
viewer.setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0);
pcl::PointXYZ o;
o.x = 1.0;
o.y = 0;
o.z = 0;
viewer.addSphere (o, 0.25, "sphere", 0);
std::cout << "i only run once" << std::endl;
}
void
viewerPsycho (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
static unsigned count = 0;
std::stringstream ss;
ss << "Once per viewer loop: " << count++;
viewer.removeShape ("text", 0);
viewer.addText (ss.str(), 200, 300, "text", 0);
//FIXME: possible race condition here:
user_data++;
}
int main(int argc, char** argv)
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
// pcl::io::loadPCDFile ("my_point_cloud.pcd", *cloud);
pcl::io::loadPCDFile(argv[1], *cloud);
pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");
//showCloud函数是同步的,在此处等待直到渲染显示为止
viewer.showCloud(cloud);
//该注册函数在可视化时只调用一次
viewer.runOnVisualizationThreadOnce (viewerOneOff);
//该注册函数在渲染输出时每次都调用
viewer.runOnVisualizationThread (viewerPsycho);
while (!viewer.wasStopped ())
{
//在此处可以添加其他处理
user_data++;
}
return 0;
}
只是把pcl::io::loadPCDFile ("my_point_cloud.pcd", *cloud);改成了pcl::io::loadPCDFile(argv[1], *cloud);
然后只要把pcd文件放在和.exe文件一起,在doc下转到exe文件目录,然后输入 ***.exe ***.pcd (根据文件名不同而不同)
就能显示pcd文件了,是不是方便了一点啊。