相关代码：https://github.com/cggos/slamkit
2D-2D: Epipolar Geometry
2D-2D相机位姿估计 通常利用 对极几何 进行计算，是单目SLAM初始化时的关键技术。
2D-2D 对极几何 主要涉及到基础矩阵、本质矩阵和单应性矩阵的求解，并从中恢复出旋转矩阵 和平移向量 。
同时，还要根据匹配的特征点和计算出的相对位姿进行三角化，恢复出 3D空间点。
在单目视觉SLAM中，以上过程主要用于SLAM的初始化：计算第二关键帧的相对位姿（假设第一帧位姿为 ），并计算初始Map。
（1）计算基础矩阵或本质矩阵适用于特征点不共面的情况，计算单应矩阵适用于特征点共面的情况。
（2）当特征点共面 或者 相机发生纯旋转 时，基础矩阵 的自由度下降，就会出现所谓的退化(degenerate)。为了能够避免退化现象的影响，通常会 同时估计基础矩阵 F和 单应矩阵H，选择重投影误差比较小的那个作为最终的运动估计矩阵。
（3）平移向量t 的尺度不确定性。
（4）初始化的纯旋转问题：单目初始化不能只有旋转，必须要有一定程度的平移，否则由于t趋近于0，导致无从求解R或者误差非常大。
（5）多于8对点：RANSAC
OpenCV 中相关函数：
findFundamentalMat
findEssentialMat
findHomography
recoverPose
decomposeEssentialMat
triangulatePoints
相关参考代码：
vector<Point2f> pts1;
vector<Point2f> pts2;
for ( int i = 0; i < ( int ) matches.size(); i++ ) {
pts1.push_back(keypoints_1[matches[i].queryIdx].pt);
pts2.push_back(keypoints_2[matches[i].trainIdx].pt);
}
Mat matF = findFundamentalMat(pts1, pts2, CV_FM_8POINT);
double cx = K.at<double>(0,2);
double cy = K.at<double>(1,2);
double fx = K.at<double>(0,0);
Mat matE = findEssentialMat(pts1, pts2, fx, Point2d(cx,cy));
Mat matH = findHomography(pts1, pts2, RANSAC, 3);
recoverPose(matE, pts1, pts2, R, t, fx, Point2d(cx,cy));
3D-2D: PnP
PnP(Perspective-n-Point) 是求解3D到2D点对运动的方法，求解PnP问题目前主要有直接线性变换（DLT）、P3P、EPnP、UPnP以及非线性优化方法。
在双目或RGB-D的视觉里程计中，可以直接使用PnP估计相机运动；而在单目视觉里程计中，必须先进行初始化，然后才能使用PnP。
在SLAM中，通常先使用 P3P或EPnP 等方法估计相机位姿，再构建最小二乘优化问题对估计值进行调整（BA）。
DLT
直接构建一个12个未知数的[R|t]增广矩阵（先不考虑旋转矩阵的自由度只有3），取六个点对，去求解12个未知数（每一个3D点到归一化平面的映射给出两个约束），最后将[R|t]左侧3x3矩阵块进行QR分解，用一个旋转矩阵去近似（将3x3矩阵空间投影到SE(3)流形上）。
P3P
通过3对3D/2D匹配点，得到A、B、C在相机坐标系下的3D坐标；然后，扥局3D-3D的点对，计算相机运动的R和t。
EPnP
需要4对不共面的（对于共面的情况只需要3对）3D-2D匹配点，是目前最有效的PnP求解方法。
Motion Only BA（非线性优化）
把 PnP问题 构建成一个定义于李代数上的非线性最小二乘问题，求解最好的相机位姿。
定义 残差（观测值-预测值）或 重投影误差
构建最小二乘问题
OpenCV 中相关函数：
solvePnP
Rodrigues
相关参考代码：
vector<KeyPoint> kpts_1, kpts_2;
vector<DMatch> matches;
find_feature_matches ( img_1, img_2, kpts_1, kpts_2, matches );
vector<Point3f> pts_3d;
vector<Point2f> pts_2d;
for ( DMatch m : matches ) {
int x1 = int(kpts_1[m.queryIdx].pt.x);
int y1 = int(kpts_1[m.queryIdx].pt.y);
ushort d = img_d.ptr<unsigned short>(y1)[x1];
if (d == 0) // bad depth
continue;
float dd = d / depth_scale;
Point2d p1 = pixel2cam(kpts_1[m.queryIdx].pt, K);
pts_3d.push_back(Point3f(p1.x * dd, p1.y * dd, dd));
pts_2d.push_back(kpts_2[m.trainIdx].pt);
}
Mat om, t;
solvePnP ( pts_3d, pts_2d, K, Mat(), om, t, false, SOLVEPNP_EPNP );
Mat R;
cv::Rodrigues ( om, R ); // rotation vector to rotation matrix
bundle_adjustment_3d2d ( pts_3d, pts_2d, K, R, t );
3D-3D: ICP
对于3D-3D的位姿估计问题可以用 ICP(Iterative Closest Point) 求解，其求解方式分为两种：
线性代数方式（主要是 SVD）
非线性优化方式（类似于BA）
线性代数方式
根据ICP问题，建立第i对点的误差项
构建最小二乘问题，求使误差平方和达到极小的R、t
对目标函数处理，最终为
根据上式，可以先求解R，再求解t
相关参考代码：
cv::Point3f p1, p2;
int N = pts1.size();
for (int i = 0; i < N; i++) {
p1 += pts1[i];
p2 += pts2[i];
}
p1 /= N;
p2 /= N;
std::vector<cv::Point3f> q1(N), q2(N);
for (int i = 0; i < N; i++) {
q1[i] = pts1[i] - p1;
q2[i] = pts2[i] - p2;
}
Eigen::Matrix3d W = Eigen::Matrix3d::Zero();
for (int i = 0; i < N; i++) {
Eigen::Vector3d v3q1 = Eigen::Vector3d(q1[i].x, q1[i].y, q1[i].z);
Eigen::Vector3d v3q2 = Eigen::Vector3d(q2[i].x, q2[i].y, q2[i].z);
W += v3q1 * v3q2.transpose();
}
double determinantW =
W(0,0)*W(1,1)*W(2,2) + W(0,1)*W(1,2)*W(2,0) + W(0,2)*W(1,0)*W(2,1) -
(W(0,0)*W(1,2)*W(2,1) + W(0,1)*W(1,0)*W(2,2) + W(0,2)*W(1,1)*W(2,0));
assert(determinantW>1e-8);
// SVD on W
Eigen::JacobiSVD<Eigen::Matrix3d> svd(W, Eigen::ComputeFullU | Eigen::ComputeFullV);
Eigen::Matrix3d U = svd.matrixU();
Eigen::Matrix3d V = svd.matrixV();
R = U * (V.transpose());
t = Eigen::Vector3d(p1.x, p1.y, p1.z) - R * Eigen::Vector3d(p2.x, p2.y, p2.z);
Optical Flow
光流是一种描述像素随时间在图像之间运动的方法，计算部分像素的称为 稀疏光流，计算所有像素的称为 稠密光流。稀疏光流以 Lucas-Kanade光流 为代表，并可以在SLAM中用于跟踪特征点位置。
LK光流
灰度不变假设
对左边一阶泰勒展开
则
整理得
简写为
即
在LK光流中，假设某个窗口（w x w）内的像素具有相同的运动
简写为
计算
从而得到图像间的运动速度或者某块像素的位置。
OpenCV 中相关函数：
calcOpticalFlowPyrLK
相关参考代码：
for (int index = 0; index < count; index++) {
color = colorImgs[index];
depth = depthImgs[index];
if (index == 0) {
vector<cv::KeyPoint> kps;
cv::Ptr<cv::FastFeatureDetector> detector =
cv::FastFeatureDetector::create();
detector->detect(color, kps);
for (auto kp:kps)
keypoints.push_back(kp.pt);
last_color = color;
continue;
}
if (color.data == nullptr || depth.data == nullptr)
continue;
vector<cv::Point2f> next_keypoints;
vector<cv::Point2f> prev_keypoints;
for (auto kp:keypoints)
prev_keypoints.push_back(kp);
vector<unsigned char> status;
vector<float> error;
cv::calcOpticalFlowPyrLK(
last_color, color, prev_keypoints, next_keypoints, status, error);
int i = 0;
for (auto iter = keypoints.begin(); iter != keypoints.end(); i++) {
if (status[i] == 0) {
iter = keypoints.erase(iter);
continue;
}
* iter = next_keypoints[i];
iter++;
}
last_color = color;
}
Direct Method
根据使用像素的数量，直接法分为以下三种
（1）稀疏直接法：使用稀疏关键点，不计算描述子
（2）半稠密直接法：只使用带有梯度的像素点，舍弃像素梯度不明显的地方
（3）稠密直接法：使用所有像素
利用直接法计算相机位姿，建立优化问题时，最小化的是 光度误差（Photometric Error）
构建最小二乘问题
更具体地，稀疏直接法
相关参考代码：
bool pose_estimation_direct(
const vector<Measurement>& measurements,
cv::Mat* gray, Eigen::Matrix3f& K, Eigen::Isometry3d& Tcw) {
typedef g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<6, 1>> DirectBlock;
DirectBlock::LinearSolverType * linearSolver =
new g2o::LinearSolverDense<DirectBlock::PoseMatrixType>();
DirectBlock * solver_ptr = new DirectBlock(linearSolver);
g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg * solver =
new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg(solver_ptr);
g2o::SparseOptimizer optimizer;
optimizer.setAlgorithm(solver);
optimizer.setVerbose(true);
g2o::VertexSE3Expmap * pose = new g2o::VertexSE3Expmap();
pose->setEstimate(g2o::SE3Quat(Tcw.rotation(), Tcw.translation()));
pose->setId(0);
optimizer.addVertex(pose);
int id = 1;
for (Measurement m: measurements) {
EdgeSE3ProjectDirect * edge =
new EdgeSE3ProjectDirect(
m.pos_world, K(0, 0), K(1, 1), K(0, 2), K(1, 2), gray);
edge->setVertex(0, pose);
edge->setMeasurement(m.grayscale);
edge->setInformation(Eigen::Matrix<double, 1, 1>::Identity());
edge->setId(id++);
optimizer.addEdge(edge);
}
optimizer.initializeOptimization();
optimizer.optimize(30);
Tcw = pose->estimate();
}
9636
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
