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RSS订阅原创 Debug: Pytorch dataloaders OSError: Bad file descriptor
pytorch dataloader多进程处理大数据集时，很容易报设置共享内存可以解决这个报错，但是会带来内存泄漏问题。
2024-05-09 13:52:54
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原创 Debug: yaml-cpp: error: ‘next’ is not a member of ‘boost’
比较新的boost包中可能出现找不到迭代器next方法，在。
2023-12-01 12:48:24
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原创 CMakeLists.txt：打印find_package变量；判断库文件路径设定是否正确；install文件设置
安装目标文件：通过TARGETS关键字指定要安装的目标文件，并通过DESTINATION关键字指定目标文件的安装路径。这样，当我们使用make install命令时，构建生成的myapp可执行文件将被安装到bin目录下，myheader.h头文件将被安装到include目录下，而mydir目录及其下的文件将被安装到share/myapp目录下。在上面的示例中，install()命令指定了要安装的目标（即${EXECUTABLE_NAME}）和目标的安装路径（即/usr/local/bin）。
2023-11-23 18:40:14
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原创 Debug报错：THC\THC.h: No such file or directory； pip从.git子文件夹中安装指定分支
编译Pointnet2.PyTorch仓库中的setup.py时报THC\THC.h: No such file or directory。原因是THC.h在pytorch 1.11版本中被移除了，需要修改代码。部分仓库中setup.py文件在子文件夹中，需要使用pip install 从子文件夹中直接安装某个分支。比如上面这个PointNet2.Pytorch仓库的setup.py在子文件夹。
2023-01-09 15:38:01
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原创 Debug报错：libORB_SLAM3.so: undefined symbol: _ZN5DBoW24FORB1LE
文件夹自带了一个DBoW2源码，编译ORBSLAM3会自动编译DBoW2，因此这个报错通常是系统路径下已经有了之前编译过的DBoW2造成的。一般而言，这是因为没找到DBoW2的动态库，或者库版本不一致。但是，因为DBoW2是SLAM常用的包，也可能是之前编译过DBoW2的包并且。，把在系统路径下的删掉就行了，但会导致其他使用该动态库的工程报错。到系统路径下，导致同名包冲突。然后重新编译整个工程就行了。ORBSLAM3工程文件的。修改ORB_SLAM3下的。
2022-12-13 14:36:34
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原创 数据的距离度量 三、Jaccard距离，卡方相似度，相关系数，Dice系数
用于衡量两个集合A，B的样本相似度，距离越接近1的两个集合相似度越小：Jaccard(A,B)=1−A∩BA∪BJaccard(A,B)=1 - \frac{A \cap B}{A \cup B}Jaccard(A,B)=1−A∪BA∩B用于衡量两个向量（样本）之间的相似性：Chi−Square(u,v)=∑i2uiviui+vi,∑iui=∑ivi=1Chi-Square(u,v)=\sum_i\frac{2u_iv_i}{u_i+v_i},\quad \sum_iu_i=\sum_iv_i=
2022-12-05 19:32:53
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原创 数据的距离度量 一、欧式距离，曼哈顿距离，闵氏距离，切比雪夫距离，兰氏距离，马氏距离
本篇记录一下常用的数据距离度量方法，欧式距离，曼哈顿距离，闵氏距离，切比雪夫距离，马氏距离，兰氏距离。
2022-11-14 16:15:10
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原创 Pytorch 梯度计算，叶子节点，requires_grad，detach
本篇记录pytorch中梯度相关内容，叶子节点定义与detach的使用。
2022-11-14 14:23:30
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原创 python: print输出到文本文件中；赋值语句的执行流程
本篇记录python中使用print输出到文本文件中，以及python中赋值语句的执行流程。
2022-11-13 15:04:56
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原创 matplotlib show, ion, ioff, clf, pause的作用
matplotlib画图时经常涉及ion, ioff, pause, show这几个函数的作用，这里记录一下。
2022-11-12 20:42:41
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原创 pytorch UserWarningfault grid_sample； Python opencv Qt报Current thread的新解决方法
torch 1.4后functional.py下的和两个函数的参数从默认True变False了，因此会报这个提醒。进入functional.py文件，搜索这行代码，修改成（或者True，具体可以看的作用）
2022-11-12 15:42:51
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原创 opencv-python QObject::moveToThread报错； 4.6.0.66版本无代码补全；Matplotlib plt.show()无显示
意思是QT没有加载到libqxcb这个插件，即使找到了它。opencv4的imshow函数是使用QT绘制窗口的。最简单的解决方法就是直接降级，opencv
2022-10-27 15:55:49
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原创 Python: RANSAC随机一致性原理与实现
最近要把点云平面做分割，想到可以使用RANSAC做平面拟合。以前经常在图像配准里使用RANSAC做单应性计算，这里记录一下RANSAC的原理以及使用RANSAC拟合平面直线的方法。
2022-09-29 21:03:40
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原创 Python: 使用pytest进行代码测试
本篇记录使用pytest对python工程进行测试的方法。一般而言，一个完整的python项目需要把暴露出的接口进行测试，pytest是一个写测试用例的工具。
2022-09-02 16:37:28
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原创 Python: 使用logging模块替代print
之前写python经常用print()函数来打印中间信息和变量，如果使用logging可以更明确的输出信息的重要级。
2022-09-01 22:28:39
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原创 CMakeLists学习三、指定OpenCV, PCL版本
本篇记录一下在CMakeLists.txt中指定OpenCV, PCL的版本（可以举一反三到其他包的版本指定上）首先需要明确CMakeLists的找包逻辑，可以参考find_package查找包，以及ld搜索链接库路径两篇博文。
2022-09-01 21:53:50
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原创 ROS学习十二、图像传输Image_transport使用
本篇简要记录ros中的图像传输可包image_transport。ROS在图像传输时，为了节省带宽，先将图像压缩后再做传输，如图像话题就是压缩后的图像，图像被接收后还需要解压才能使用。
2022-09-01 21:02:25
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原创 Python numpy使用记录6.numpy拼接操作，concatenate,stack,hstack,vstack,c_,h_
本篇记录一下numpy中常用的几种拼接方法。
2022-07-24 16:25:01
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原创 ROS报错：No module named ‘Cryptodome‘, sphinx指定使用python3编译
python3使用ROS的cv_bridgepip安装上面的包就行了。
2022-07-21 15:11:29
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原创 ROS编译PyKDL python3
本篇记录编译PyKDL的python3版本。由于PyKDL是通过pybind11包装C++库，因此使用python3.6编译的.so库不能用于python3.7等不同版本的python。替换文件由于KDL库默认优先使用catkin python编译，需要修改文件使用python3.6编译：将文件完整替换为：然后：将完整替换为：编译首先编译C++库：然后再编译python3版：anaconda环境使用PyKDL开头写了，python3.6编译的PyKDL不能给python3.7、pytho
2022-07-11 09:23:27
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原创 ROS melodic编译源码适配python3
ROS melodic标配python2.7，这里通过编译源码来使ROS适配python3。这里默认已经装好了ROS melodic。首先保证下面的build依赖都装好了：下载源码建立一个工作空间，下载源码：这里由于网络原因会很慢并且下载不完全，这里修改两个下载脚本使用代理网站：运行下载脚本时，保证没有E（error）出现，不报红错。现在安装src文件夹下的包的依赖：catkin编译最后使用catkin进行编译，并且指定python3版本：编译完成后，可以看到这个文件夹下有各种包，说明编译
2022-07-09 14:54:36
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原创 ROS melodic安装Moveit,OMPL
本篇记录安装Moveit库和OMPL库的过程。最简单的安装方法是直接通过apt安装moveit的二进制包，但容易出现依赖冲突。这里选择从源码编译。编译源码首先创建一个ros工作区：然后拉取源码：由于网络原因，拉取第二步可能比较慢，因此可以替换成代理网站：上面的步骤完成后，可以在src文件夹中看到几个moveit包，随后更新包依赖：最后编译：测试首先source一下环境变量：开始测试：出现moveit界面，表明安装完成。首先下载ompl官方安装脚本然后修改一下文件权限：然后运行安装脚本
2022-07-09 10:51:52
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原创 Debug: defusedxml, CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED,CV_IMWRITE_JPEG_QUALITY,undistortPoints
错误日志1运行python报：解决方法就是有个python包没找到，装上就行：错误日志2为python3编译ros vision_opencv中的cv_bridge时，报：直接原因是编译器没找到opencv中这个常量的定义，根本原因是opencv4中把下面这些常量替换了：把上面的常量名换成opencv4的就行了错误日志3为python3编译ros image_pipeline时，报：其实原因和上面一样，常量名在opencv4中被替换了解决方法把换成，问题解决。错误日志4还是编译上面的r
2022-07-08 23:02:38
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原创 最小二乘系统辨识课 中篇：递归最小二乘
本篇记录系统辨识课中的递归最小二乘原理。如下的系统辨识模型：{y(1)=φT(1)θ+v(1)y(2)=φT(2)θ+v(2)...y(t)=φT(t)θ+v(t)设：Yt=[y(1)y(2)...y(t)]THt=[φ(1)φ(2)...φ(t)]TVt=[v(1)v(2)...v(n)]T有：Yt=Htθ+Vt\left \{\begin{aligned}y(1)&=\varphi^T(1)\theta+v(1) \\y(2)&=\varphi^T(2)\theta+v(2) \\&...
2022-06-23 10:57:44
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原创 Ubuntu18 ft232驱动安装
使用ft232芯片把USB转TTL信号，需要先安装ft232的驱动。本篇记录Ubuntu下的ft232驱动安装。首先到FTDI公司官网上下载D2XX Drivers，选择Linux的1.4.24版本，下载得到libftd2xx-x86_64-1.4.24.tgz压缩包，解压缩。压缩包中有安装readme，但是是英文的，我这里直接给出步骤：完成以上操作后，驱动就应该正常安装了。将FT232转换头插到PC USB接口，然后：如果看到这样的端口，表示FT232驱动正常运行，就可以快乐的调试舵机啦。我发现，有的
2022-06-21 17:01:26
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原创 pybullet机器人仿真环境搭建 5.机器人位姿可视化
本篇记录一下如何在pybullet中可视化机器人的位姿。pybullet提供了在仿真环境中添加点线文本的api，比如等，并返回这些点线的id，可用于后续的删除修改。这里我写了一个画物体坐标系的函数，来可视化位姿，代码应该很容易懂：代码例程把上面的函数与上一篇pybullet环境的博客结合，给出机器人当前的位姿：可视化效果如下：需要注意，画线操作和删除线操作都会严重影响pybullet引擎的运行速度，实际感觉一卡一卡的。...
2022-06-20 16:33:47
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原创 最小二乘系统辨识课 上篇：辨识模型与最小二乘
电脑再跑程序把CPU占满了，那就回顾一下系统辨识课的内容吧。系统辨识可以分为两类，第一类是系统结构辨识，也就是判断系统属于哪种参数模型。第二类是已知系统结构，估计系统模型的参数。本文总结的是第二类系统辨识的内容。系统辨识的四大要素为：输入输出（已知），模型集合（给定），准则函数（误差函数）和优化方法（各种最小二乘迭代法）。u(t),y(t),v(t)u(t),y(t),v(t)u(t),y(t),v(t)分别表示 t 时刻系统的输出，输入，系统白噪声，白噪声服从高斯分布v(t)∼N(0,σ2)v(t) \s
2022-06-20 15:00:47
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原创 Ubuntu18 在anaconda python3.8环境下安装python-pcl
github上python-pcl仓库中声明的linux系统环境要求是pcl
2022-06-07 14:53:45
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原创 Debug: python报错 ‘time‘ has no attribute ‘clock‘
错误日志在python3.8中使用time包计时，报函数不存在：解决方法其实早在python3.3中time的clock模块就被废弃了，并且在python3.8中被彻底删除：用于返回当前的CPU时间，以达到计时的效果，使用方法类似于。现在可以使用来替换原先的，问题解决。...
2022-06-07 14:28:47
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原创 python: 使用os.system为文件批量建立软连接
import osroot_path = os.path.abspath('./')source_dir = os.path.join(root_path, 'trainvaltest')target_dir = os.path.join(root_path, 'scenes')for f in os.listdir(source_dir): for ff in os.listdir(os.path.join(source_dir, f)): source = os.pat
2022-05-17 14:38:56
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原创 Debug: Minkowski undefined symbol； Tensorboard has no attribute ‘version‘
Debug: Minkowski undefined symbol; Tensorboard has no attribute ‘version’
2022-05-16 20:12:18
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原创 Debug：nvcc fatal: Unsupported gpu architecture ‘compute_86‘； sm_86 is not compatible with Pytorch
Debug：nvcc fatal: Unsupported gpu architecture 'compute_86'问题描述1编译knn_cuda时，报了个错：nvcc fatal : Unsupported gpu architecture ‘compute_86‘意思是显卡算力太高，安装的cuda版本不支持（竟然还有这么神奇的错误），compute_86指显卡计算能力是8.6，RTX 30系，A系显卡都是这个算力。解决方法通过系统环境变量设置降低算力：export TORCH_CUDA
2022-05-13 13:29:23
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