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Moveit学习
文章平均质量分 82
专门学习Moveit的基础知识
难受啊!马飞...
机器学习已经变成实验科学了
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Ubuntu20.04,ROS Neotic。Move It!(8)运动规划管道-Motion Planning Pipeline--走向真实控制第一步
运动规划管道在MoveIt中,设置了运动计划器以计划路径。但是,有时我们可能需要预处理运动计划请求或后处理计划的路径(例如,用于时间参数化)。在这种情况下,我们使用计划管道,该管道将运动计划器与预处理和后处理阶段链接在一起。可以通过ROS参数服务器中的名称来配置称为计划请求适配器的预处理和后处理阶段。在本教程中,我们将引导您完成C ++代码以实例化并调用这样的计划管道。运行代码打开两个终端。在第一个终端程序中,启动RViz并等待所有内容完成加载:source ~/ws_moveit/devel/se原创 2021-05-17 13:54:37 · 636 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu20.04,ROS Neotic。Move It!(8)运动规划API Motion Planning API
在MoveIt中,使用插件基础结构来加载运动计划器。这样,MoveIt可以在运行时加载运动计划器。在此示例中,我们将遍历执行此操作所需的C ++代码。运行演示打开两个壳。在第一个外壳程序中,启动RViz并等待所有内容完成加载:roslaunch panda_moveit_config demo.launch在第二个外壳中,运行启动文件:roslaunch moveit_tutorials motion_planning_api_tutorial.launch在RViz中,我们应该能够看到最.原创 2021-05-17 12:54:03 · 539 阅读 · 4 评论 -
Ubuntu20.04,ROS Neotic。Move It!(7)规划场景ROS API Planning Scene ROS API
Ubuntu20.04,ROS Neotic。Move It!(6)在本教程中,我们将研究如何使用计划场景差异执行两个操作:向世界添加和删除对象将对象附着和分离到机器人运行代码打开两个终端。在第一个外壳程序中,启动RViz并等待所有内容完成加载:source ~/ws_moveit/devel/setup.bashroslaunch panda_moveit_config demo.launch在第二个终端中,运行此演示的启动文件:source ~/ws_moveit/devel原创 2021-05-16 23:59:17 · 373 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu20.04,ROS Neotic。Move It!(6)规划场景监控器Planning Scene Monitor
规划场景监控器Planning Scene Monitor建议使用PlanningSceneMonitor界面来维护最新的规划场景。起初,RobotState,CurrentStateMonitor,PlanningScene,PlanningSceneMonitor和PlanningSceneInterface之间的关系可能确实令人困惑。本教程旨在阐明这些关键概念。机器人状态所述RobotState是机器人的快照。它包含RobotModel和一组关节值。CurrentStateMonitor可以原创 2021-05-16 23:09:13 · 720 阅读 · 1 评论 -
Ubuntu20.04,ROS Neotic。Move It!(5)场景规划:碰撞检测和关节约束
规划场景Planning Scene该PlanningScene类提供的主界面,你将用于碰撞检测和约束检查。设置所述PlanningScene类可以很容易地安装和使用配置的RobotModel或URDF和SRDF。但是,这不是实例化PlanningScene的推荐方法。 建议使用PlanningSceneMonitor,该方法使用来自机器人关节和机器人上传感器的数据来创建和维护当前计划场景(在下一教程中将详细讨论)。在本教程中,我们将直接实例化PlanningScene类,但是这种实例化方法仅用于说明原创 2021-05-16 21:34:51 · 1312 阅读 · 1 评论 -
Ubuntu20.04,ROS Neotic。Move It!(4)---机器人模型和机器人状态
RobotModel和RobotState类该RobotModel和RobotState类是核心类,让你获得了机器人的运动。该RobotModel类包含的各个环节和关节,包括从URDF加载它们的联合极限性质之间的关系。RobotModel还将机器人的链接和关节分离为SRDF中定义的计划组。可以在此处找到有关URDF和SRDF的单独教程:URDF和SRDF教程所述RobotState包含在某一时间点有关机器人的信息,存储的关节位置和速度和加速度的向量。此信息可用于获取有关机器人的运动信息,该信息取决于.原创 2021-05-16 21:17:16 · 689 阅读 · 3 评论 -
Ubuntu20.04,ROS Neotic。Move It!(3)--MoveIt Commander Scripting-----在通过终端命令与Rviz中的机械臂交互。
MoveIt Commander ScriptingPython的moveit_commander软件包提供了MoveIt提供的函数的封装。简单的界面可用于运动计划,笛卡尔路径的计算以及拾取和放置。该moveit_commander软件包还包括一个命令行界面moveit_commander_cmdline.py。启动RViz和命令行工具打开两个终端。启动RViz并等待所有内容在第一个Shell中完成加载:source ~/ws_moveit/devel/setup.bashroslaunch原创 2021-05-16 20:51:20 · 603 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu20.04,ROS Neotic。Move It!(2)--初探机械臂控制--使用Python控制机器人
最简单的MoveIt用户界面之一是通过基于Python的Move Group Interface。这些包装器为普通用户可能需要执行的大多数操作提供功能,特别是设置关节或姿势目标,创建运动计划,移动机器人,将对象添加到环境中以及从机器人上附着/分离对象。观看此快速YouTube视频演示,以了解Move Group Python界面的强大功能!首先,先source一下,不然没法运行source ~/ws_moveit/devel/setup.bash在你的工作空间里打开一个终端roslaunch .原创 2021-05-16 19:29:25 · 1787 阅读 · 2 评论 -
Ubuntu20.04,ROS Neotic。Move It!(1)--入门-进入简单的
安装ROS和Move it!这里不多讲,大家根据自己的ubuntu版本安装吧。我用的是ubuntu20.04,ROS neotic版本,配置环境安装catkin ROS构建系统:sudo apt install ros-noetic-catkin python3-catkin-tools安装wstool:sudo apt install python3-wstool创建一个Catkin工作区并下载MoveIt源mkdir -p ~/ws_moveit/srccd ~/ws_mo原创 2021-05-16 16:39:12 · 2864 阅读 · 10 评论